沼津高専 電子制御工学科
MIRS9901 システム試験報告書 MIRS9901-SOFT-0006
改訂記録
版数	作成日	作成者	承認	改訂内容
A01	2001.2.16	坪井	坪井	初版

1. 目的

MIRS9901システムの基本動作試験の結果を報告する。

2. システム基本動作
   システムの動作モードは下記の4つがある。本試験ではこの4つの動作の試験を行う。
   各動作の詳細はMIRS9901システム開発計画書を参照のこと。
   1. ポスト探索
   2. ポスト接近
   3. ポスト獲得
   4. ルート復帰
   
   
3. テスト項目

図１
ポスト獲得への行程を図１に示す。超音波センサによってポストを探索・発見しポスト獲得、ルート復帰までの動作を試験する。
1. 図１のPOSTの位置にポストを置く。
2. マシンを競技場内の図１のMIRSの場所に置き、電源を入れてMIRSがスタンバイ状態になったらモータ駆動系の電源を入れ、押しボタンスイッチを押す。
   
3. 超音波センサに反応があるまで直進する。
4. 超音波センサに反応があったら９０度右へ回転する。
5. ポスト接近動作に移る。タッチセンサに反応があるまで直進する。
6. タッチセンサに反応があったらポスト獲得動作に移る。少し後ろに下がり９０度左(右)へ回転する。
7. ポストの周りを周回し、赤外線センサに反応があったらスイッチのほうを向く。
8. スイッチを押下する。
9. ９０度左(右)へ回転し、ルート復帰動作に移る。
10. 障害物にあたったら回避を行う。
11. ｘ＝０の位置まで直進する。
12. ルート前方に回転してポスト探索動作に移行する。
13. 超音波センサに反応があったら３〜12(左右は逆になる)と同じ行動をし動作終了。

試験結果一覧 　　

結果
項目番号
2	途中で進行方向が変わってしまったがセンサに反応した
3	本体にたいして90度回転したがルートがずれたため正しくポストに向けなかった
4	正常に動作した
5	正常に動作した
6	正常に動作した
7	だんだん周回の中心がずれてくるがおおむね正常に動作した
8	正常に動作した
9	正常に動作した
10	正常に動作した
11	X=0まで戻ったが、本体の座標がずれていたのでルートが大きくずれて正しいルートには戻れなかった
12	姿勢角が途中でずれたため正面には向けなかった
13	正常に動作したがルートが狂っていたのでうまくポストを獲得に行けなかった

座標が大きくずれるため正しくポストを取りつづけることが難しいが、その問題が解決されればポストを確実に取ることができると思われる。
一応合格となったが、問題点が残っているということで５点満点中２点となった。

関連文書

• MIRS9901 システム開発計画書