１．はじめに

２．試験方法及び調査基準

• 各センサ試験及び動作試験
今回の試験は以下のプログラムを使用する。
• test.x ソースファイル task00.c task01.c task02.c task03.c task04.c task05.c task06.c task07.c hard.cmirx68kc.c
調査基準は[]内に示す。
電源投入後,７segLEDに「1234」が表示される。
• dipswを0にする
  押ボタンスイッチを押すとカウンター起動。
  
  [ボタンを押す毎にカウントされることを確認する。]

  	7segLED
  表示

  
  
• dipswを1にする
  押ボタンスイッチを押すと超音波１,もう一度押すたびに超音波２,３,４がstart。7segLEDに超音波センサ番号と距離(cm)を表示する。
  
  [正しく距離が測定されるか確認する。]

  	No1	No2	No3	No4
  結果



• dipswを2にする
  TS_dataを7segLEDに表示(反応のあったセンサ番号1,2,4,8,16を表示)。
  
  [センサの反応が正しく検出されるか確認する。]

  	No1	No2	No3	No4	No5
  結果



• dipswを3にする
  タイヤを動かした後に押しボタンを押す事で、左右ﾛｰﾀﾘｰｴﾝｺｰﾀﾞの値をパソコンに表示。
  
  [正しくロータリエンコーダが機能しているか確認する。]

  	左ロータリエンコーダ	右ロータリエンコーダ
  結果



• dipswを4にする
  IRS_dataを7segLEDに表示する(反応のあったセンサ番号1,2,4,8,16,32,64,128を表示。複数同時反応時は値を足して表示)。
  
  [赤外線を正しく検出できるか確認する。]

  	No1	No2	No3	No4	No5	No6	No7	No8
  結果



• dipswを5にする
  duty比の強弱。押しボタンを押すと実機が前後に移動する。移動速度は次の通り。1回目：前進弱、2回目：前進強、３回目：後進弱、４回目：後進強。
  
  [Ｄｕｔｙ比に合わせてモータ―のスピードが正しく変わるか、自機が直進するかを確認する。]

  	1回目	2回目	3回目	4回目
  結果



• dipswを6にする
  自機を手動で動かした後に押しボタンを押すと自己位置Xを7segLEDに表示。
  
  [自己位置が正しく測定されるか確認する。]

  	X移動
  結果



• dipswを7にする
  自機を手動で動かした後に押しボタンを押すと自己位置Yを7segLEDに表示。
  
  [ 自己位置が正しく測定されるか確認する。]

  	Y移動
  結果



• dipswを8にする
  自機を手動で動かした後に押しボタンを押すと姿勢角θを7segLEDに表示。
  
  [自己位置が正しく測定されるか確認する。]

  	θ移動
  結果



• dipswを9にする
  ボタンを押す毎にLEDをRED→GREEN→RED&GREENの順に点灯する。
  
  [LEDの動作が正しく行われるか確認する。]

  	RED	GREEN	GREEN&RED
  結果

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