目的

　ＭＩＲＳ構成部品の一つであるタッチセンサについて、タッチセンサとは一体なんであるか、またその使用目的、仕組み、必要な装置、回路等についてを調査し理解する。

タッチセンサの役割について

　タッチセンサが障害物（壁、ポール)に接触すると、Ｉ／Ｏボードに信号が送られ、障害物があると判断する。
　タッチセンサは、ＭＩＲＳ本体が、誤作動などの何らかの理由で壁に衝突したりした時の、非常時を検出する為のセンサとして用いるのが有効であると思われる。

主な動作の手順

回路の概要

スイッチ部

　本ＭＩＲＳ機で使用するスイッチとしては、小型で、数１０ｇの小さな力でＯＮ／ＯＦＦでき、しかも信頼性の高いマイクロスイッチである。
　小型マイクロスイッチの大きさと外観図を左に示す。

チャッタレス回路部

• チャタリング 　スイッチを使用する上で注意しなければならないのは、チャタリングである。チャタリングとはスイッチがＯＮしたりＯＦＦしたりする瞬間に、機械的にバタつく現象で、このためスイッチからの信号を直接論理回路に入力すると、１個のパルスが幾つにも見えてしまう。次ページにチャタリングの影響と、その除去回　路例を示す。また、ソフトウェアにおいても、チャタリング除去は可能である。もっとも、単に壁の存在をしるためだけには、チャタリング対策の必要がない場合が少なくない。

同期回路、前縁、後縁微分回路部

タッチセンサ並列接続方法