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沼津高専 電子制御工学科
MIRS9901システム開発計画書
改訂記録
版数 作成日 作成者 承認 改訂内容
A01 1999/11/4 mirs9901班員 岩田 初版
A02 1999/11/17 mirs9901班員 岩田 モード遷移図の変更
A03 1999/11/25 mirs9901班員 岩田 モード遷移図の変更及び動作の概要の変更
A04 2000/4/28 mirs9901班員 岩田 ルール変更(作戦変更)による訂正
B01 2000/6/21 mirs9901班員 岩田 他のドキュメントと整合
B02 2000/6/23 岩田 岩田 開発工程の更新
B03 2000/6/24 森 岩田 外観イメージ及びセンサ配置図の変更

1. 目的

本企画書は、MIRS9901におけるシステム開発を円滑に進めるために必要な事項をまとめたものである。

2. 開発システムの概要

2-1-1.外観イメージ及びセンサ配置図



Fig1.Mirsの外観

2-1-2．システムの概要

超音波センサ
初期ルート進行中にポストの発見を行う。
側面に取り付けてある3つの内の2つの超音波センサを用いて､ 　　ポストの周りを回る｡

タッチセンサ
ルート進行中にぶつかるポストを感知するため､マシン 　　前面部に、ポストと側面からの接触を感知するため側面部に、 　　後部接触による混乱防止のために後部に取り付ける。

赤外線センサ
ポストから発信されている赤外線を感知する。また、ポストのスイッチを押した後の赤外線の有無を確認する。

ロータリーエンコーダ
マシンのある座標を確認｡

2-2.動作モードの説明

モード遷移図
初期化モード
競技開始時に超音波を用いてマシンの座標を把握させる。 　　そして、初期ルートのスタート点まで進行させる。 　　その位置を”ポスト探索モード”のスタート点とする。

　

Fig2.初期ルート

ポスト探索モード
このモードでは初期ルート（fig．2）を進行しながら超音波又と タッチセンサでポストを探索する。この時発見したポストの座標を記憶する。

獲得判断モード
超音波センサ又はタッチセンサに反応があったときそのポストがすでに獲得したものかを判断する。”ポスト探索モード”で発見し記憶したものと照らし合 わせる。

ポスト接近モード
獲得判断モードで未獲得と判断されたポストへ 向かうモード。

ポスト獲得モード
ポスト接近モードでタッチセンサに反応があったらそのポストを獲得する。 真ん中、もしくは右のタッチセンサが反応したとき 　左のタッチセンサが反応したとき
初期ルートから死角になる部分にあるポストの 探索も同時に行う(回転しているときの外側の超音波センサを用いる）。

ルート復帰モード
ポスト獲得後、ポスト探索モードに戻る為のモード。 ポストを獲得したら、そのポストを回避して獲得ルートへ復帰する。

回避モード
”獲得判断モード”において既に獲得したと判断したポストを回避する為のモード。回避後、再びポスト探索モード又は(2回目）獲得ルートを進む。

(2回目用モード）獲得ルート決定モード
競技の1回目においてポスト探索モードで記憶したポストの座標全てを通る 最短のルートを選びそれを”獲得ルート”とする。

(2回目用）獲得ルート進行モード
獲得ルート決定モードにおいて決定したルートに沿って進む。

2-2-4.本戦２回目について

①本戦1回目で記憶した全てのポストを呼び出し夫々に番号を割り振る。
②全てのポストを通る道程の組み合わせ(Fig.3）より最短のものを見つけ出す。
③②で決定したコースで、一回目の獲得ルート進行時と同じ動作をする。

3. システム設計方針

・スピード重視の為、マシンの軽量化を図る。
・メンテナンスを容易に行えるマシン構造にする。
・信頼性向上のために標準エレクトロニクス基板を使用する

4. システム設計における作業の内訳

WBS図（システム開発の”Work Breakdown Structure”を示す図、コード番号を記入、３年次作業の内訳を詳細に記述。）
コード番号 作業名称 作業概要 成果物名称
01-01-01 赤外線センサの調査 MIRSで使用する赤外線センサについて調査する。 赤外線センサ調査報告書
01-01-02 超音波センサの調査 MIRSで使用する超音波センサについて調査する。 超音波センサ調査報告書
01-01-03 タッチセンサの調査 MIRSで使用するタッチセンサについて調査する。 タッチセンサ調査報告書
01-01-04 ロータリーエンコーダの調査 MIRSで使用するロータリーエンコーダについて調査す る。 ロータリーエンコーダ調査報告書
01-01-05 PWMの調査 MIRSで使用するPWMについて調査する。 PWM調査報告書
01-01-06 I/Osubボードの調査 MIRSで使用するI/Osubボードについて調査する。 I/Osubボード調査報告書
01-01-07 I/Oボードの調査 MIRSで使用するI/Oボードについて調査する。 I/Oボード調査報告書
01-01-08 VMEラックの調査 MIRSで使用するVMEラックについて調査する。 VMEラック調査報告書
01-01-09 CPUボードの調査 MIRSで使用するCPUボードについて調査する。 CPUボード調査報告書
01-01-10 ソフトウェアの調査 MIRSで使用するソフトウェアについて調査する。 ソフトウェア調査報告書
01-01-20 システム案作成 MIRS競技に参加するシステムを提案する。 システム提案書
01-01-21 システム分析 MIRS9805のシステムを分析する。 システム分析書
01-02 システム計画書作成 MIRS9901のシステム開発計画書を作成する。 システム開発計画書
02-01-01 システム基本機能の検討 MIRS9901システムの基本機能を検討する。 システム基本仕様書
02-01-02 走行制御の実現に関する検討 MIRS9901システムの走行制御実現のための検討をす る。 システム基本仕様書
02-01-03 システムの動作モードに関する検討 MIRS9901システムの動作モードの検討をする。 システム基本仕様書
02-01-04 赤外線センサの調査 MIRSで使用する赤外線センサについて調査する。 赤外線センサ調査報告書
02-01-05 超音波センサの調査 MIRSで使用する超音波センサについて調査する。 超音波センサ調査報告書
02-01-06 タッチセンサの調査 MIRSで使用するタッチセンサについて調査する。 タッチセンサ調査報告書
02-01-07 ロータリーエンコーダの調査 MIRSで使用するロータリーエンコーダについて調査す る。 ロータリーエンコーダ調査報告書
02-01-08 PWMの調査 MIRSで使用するPWMについて調査する。 PWM調査報告書
02-01-09 I/Osubボードの調査 MIRSで使用するI/Osubボードについて調査する。 I/Osubボード調査報告書
02-01-10 I/Oボードの調査 MIRSで使用するI/Oボードについて調査する。 I/Oボード調査報告書
02-01-11 VMEラックの調査 MIRSで使用するVMEラックについて調査する。 VMEラック調査報告書
02-01-12 CPUボードの調査 MIRSで使用するCPUボードについて調査する。 CPUボード調査報告書
02-01-13 ソフトウェアの調査 MIRSで使用するソフトウェアについて調査する。 ソフトウェア調査報告書
02-02-01 メカニクス基本設計検討 メカニクス部の基本設計について検討する。 メカニクス基本設計提案書
02-02-02 メカニクス基本設計書作成 メカニクス部の基本設計書を作成する。 メカニクス基本設計書
02-02-03 エレクトロニクス基本設計検討 エレクトロニクス部の基本設計について検討する。 エレクトロニクス基本設計提案書
02-02-04 エレクトロニクス基本設計書作成 エレクトロニクス部の基本設計書を作成する。 エレクトロニクス基本設計書
02-02-05 ソフトウェア基本設計検討 ソフトウェア部の基本設計について検討する。 ソフトウェア基本設計提案書
02-02-06 ソフトウェア基本設計書作成 ソフトウェア部の基本設計書を作成する。 ソフトウェア基本設計書
02-03 システム試験仕様書作成 MIRS9805システムの試験仕様書を作成する。 システム試験提案書
03-01-01 メカニクス詳細設計書検討 メカニクス部の詳細設計書作成のための検討をする。 メカニクス詳細設計書
03-01-02 メカニクス詳細設計書HTML作成 メカニクス部の詳細設計書のHTMLを作成する。 メカニクス詳細設計書
03-01-03 メカニクス詳細設計書 概要作成 メカニクス部の詳細設計書の概要を作成する。 メカニクス詳細設計書
03-01-04 メカニクス詳細設計書　概観作成 メカニクス部の詳細設計書の概観を作成する。 メカニクス詳細設計書
03-01-05 メカニクス詳細設計書　主要寸法 メカニクス部の詳細設計書の主要寸法を作成する。 メカニクス詳細設計書
03-01-06 メカニクス詳細設計書　ケーブル一覧 メカニクス部の詳細設計書のケーブル一覧を作成す る。 メカニクス詳細設計書
03-01-07 メカニクス詳細設計書　製造ツリー メカニクス部の詳細設計書の製造ツリーを作成する。 メカニクス詳細設計書
03-02-01 エレクトロニクス詳細設計書　検討 エレクトロニクス部の詳細設計書を作成のために検討 する。 エレクトロニクス詳細設計書
03-02-02 エレクトロニクス詳細設計書　HTML作成 エレクトロニクス部の詳細設計書のHTMLを作成する。 エレクトロニクス詳細設計書
03-02-03 エレクトロニクス詳細設計書　概要作成 エレクトロニクス部の詳細設計書の概要を作成する。 エレクトロニクス詳細設計書
03-02-04 エレクトロニクス詳細設計書　構成作成 エレクトロニクス部の詳細設計書の構成を作成する。 エレクトロニクス詳細設計書
03-02-05 エレクトロニクス詳細設計書　機能性能作成 エレクトロニクス部の詳細設計書の機能性能を作成す る。 エレクトロニクス詳細設計書
03-02-06 エレクトロニクス詳細設計書　インターフェイス作成 エレクトロニクス部の詳細設計書のインターフェイス をを作成する。 エレクトロニクス詳細設計書
03-02-07 エレクトロニクス詳細設計書　各部の詳細作成 エレクトロニクス部の詳細設計書の各部の詳細を作成 する。 エレクトロニクス詳細設計書
03-02-08 エレクトロニクス詳細設計書　消費電力作成 エレクトロニクス部の詳細設計書の消費電力を作成す る。 エレクトロニクス詳細設計書
03-03-01 ソフトウェア詳細設計書　検討 ソフトウェア部の詳細設計書作成するために検討す る。 ソフトウェア詳細設計書
03-03-02 ソフトウェア詳細設計書　HTML作成 ソフトウェア部の詳細設計書のHTMLを作成する。 ソフトウェア詳細設計書
03-03-03 ソフトウェア詳細設計書　概要作成 ソフトウェア部の詳細設計書の概要を作成する。 ソフトウェア詳細設計書
03-03-04 ソフトウェア詳細設計書　リアルタイムモニタ作成 ソフトウェア部の詳細設計書のリアルタイムモニタを 作成する。 ソフトウェア詳細設計書
03-03-05 ソフトウェア詳細設計書　低レベルタスク作成 ソフトウェア部の詳細設計書の低レベルタスクを作成 する.。 ソフトウェア詳細設計書
03-03-06 ソフトウェア詳細設計書　高レベルタスク作成 ソフトウェア部の詳細設計書の高レベルタスクを作成 する。 ソフトウェア詳細設計書
03-03-07 ソフトウェア詳細設計書　メインタスク作成 ソフトウェア部の詳細設計書のメインタスクを作成す る。 ソフトウェア詳細設計書
03-03-08 ソフトウェア詳細設計書　動作試験 ソフトウェア部の詳細設計書の動作試験を作成する。 ソフトウェア詳細設計書
04-01 メカニクス設計書作成 メカニクス部の設計書を作成する。 メカニクス設計書
04-02 エレクトロニクス設計書作成 エレクトロニクス部の設計書を作成する。 エレクトロニクス設計書
04-03 ソフトウェア設計書作成 ソフトウェア部の設計書を作成する。 ソフトウェア設計書
05-01-01 メカニクスサブシステム作成 メカニクス部のサブシステムを作成する。 メカニクスサブシステム
05-01-02 メカニクスサブシステム試験 メカニクス部のサブシステムを試験する。 メカニクスサブシステム
05-02-01 エレクトロニクスサブシステム作成 エレクトロニクス部のサブシステムを作成する。 エレクトロニクスサブシステム
05-02-02 エレクトロニクスサブシステム試験 エレクトロニクス部のサブシステムを試験する。 エレクトロニクスサブシステム
05-03-01 ソフトウェアサブシステム作成 ソフトウェア部のサブシステムを作成する。 ソフトウェアサブシステム
05-03-02 ソフトウェアサブシステム試験 ソフトウェア部のサブシステムを試験する。 ソフトウェアサブシステム
06-01 システム改善提案書 システム改善提案書の作成 システム改善提案書
06-02 改良設計 システムの改良設計 設計結果
06-03 製造仕様書 製造仕様書の作成 製造仕様書
07-01-01 進捗報告会
07-01-02 工程表作成 工程表の作成 工程表
07-02 ドキュメント管理 ドキュメントの管理
07-03 MIRS競技会
07-04 マネージャー会議

5. チーム開発体制

番号名前 役割
6 岩田和浩 チーム・マネージャ
21 佐田智庸 ドキュメント・マネージャ
2 足立高宏
5 　稲葉光人
7　上田拓馬　　
22 菅谷敦 　
23 鈴木正沖
29 坪井翔也
37 森厚平 　　

6. 開発工程

システム試験仕様書 作業名称 担当者 期間
01-01-01 赤外線センサの調査 足立、稲葉、岩田 99/11/24
01-01-02 超音波センサの調査 上田、佐田、菅谷 99/11/24
01-01-05 PWMの調査 鈴木、坪井、森 99/11/24
01-01-06 I/Osubボードの調査 足立、稲葉、岩田 99/11/24
01-01-07 I/Oボードの調査 上田、佐田、菅谷 99/11/24
01-01-08 VMEラックの調査 鈴木、坪井、森 99/11/24
01-01-09 CPUボードの調査 足立、稲葉、岩田 99/11/24
01-01-10 ソフトウェアの調査 上田、佐田、菅谷 99/11/24
01-01-11 システム案作成 鈴木、坪井、森 99/11/24
01-01-12 システム分析 足立、稲葉、岩田 99/11/24
01-02 システム計画書作成 全員 99/11/25
02-01-01 システム基本機能の検討 全員 99/12/13
02-01-02 走行制御の実現に関する検討 全員 99/12/13
02-01-03 システムの動作モードに関する検討 全員 99/12/13
02-01-04 赤外線センサの調査 上田、岩田、鈴木 99/12/13
02-01-05 超音波センサの調査 足立、佐田、坪井 99/12/13
02-01-06 タッチセンサの調査 稲葉、菅谷、森 99/12/13
02-01-07 ロータリーエンコーダの調査 上田、岩田、鈴木 99/12/13
02-01-08 PWMの調査 足立、佐田、坪井 99/12/13
02-01-09 I/Osubボードの調査 稲葉、菅谷、森 99/12/13
02-01-10 I/Oボードの調査 上田、岩田、鈴木 99/12/13
02-01-11 VMEラックの調査 足立、佐田、坪井 99/12/13
02-01-12 CPUボードの調査 稲葉、菅谷、森 99/12/13
02-01-13 ソフトウェアの調査 上田、岩田、鈴木 99/12/13
02-02-01 メカニクス基本設計検討 全員 00/02/16
02-02-02 メカニクス基本設計書作成 全員 00/02/16
02-02-03 エレクトロニクス基本設計検討 全員 00/02/16
02-02-04 エレクトロニクス基本設計書作成 全員 00/02/16
02-02-05 ソフトウェア基本設計検討 全員 00/02/16
02-02-06 ソフトウェア基本設計書作成 全員 00/02/16
02-03-01 システム試験仕様書検討 全員 (00/02/16)
02-03-02 システム試験仕様書作成 全員 (00/02/16)
03-01 メカ二クス詳細設計書作成 鈴木　森 未定
03-02 エレクトロニクス詳細設計書作成 岩田　上田　菅谷 未定
03-03 ソフトウェア詳細設計書作成 稲葉　佐田　坪井 未定
04-01 メカニクス設計書作成 鈴木　森 未定
04-02 エレクトロニクス設計書作成 岩田　上田　菅谷 未定
04-03 ソフトウェア設計書作成 稲葉　佐田　坪井 未定
05-01-01 メカニクスサブシステム作成 鈴木　森 未定
05-01-02 メカニクスサブシステム試験 鈴木　森 未定
05-02-01 エレクトロニクスサブシステム作成 岩田　上田　菅谷 未定
05-02-02 エレクトロ二クスサブシステム試験 岩田　上田　菅谷 未定
05-03-01 ソフトウェアサブシステム作成 稲葉　佐田　坪井 未定
05-03-02 ソフトウェアサブシステム試験 稲葉　佐田　坪井 未定
05-04 システム試験 全員 未定
07-01-02 工程表作成 全員 未定

開発手順(線表)