沼津高専 電子制御工学科
MIRS98XXシステム基本動作試験仕様書（例） MIRS98SF-TEST-0006
改訂記録
版数	作成日	作成者	承認	改訂内容
A01	1999/10/26	長澤	長澤	初版

1. 目的

MIRS98XXシステムの基本動作試験について規定する。

2. システム基本動作
   システムの動作モードは下記の6つがある。本試験ではこの6つの動作の試験を行う。
   各動作の詳細は基本設計仕様書（MIRS98XX-DSGN-XXXX)を参照のこと。
   1. ルートトレース動作
   2. ポスト認識動作
   3. ポスト獲得動作
   4. ポスト回避動作
   5. マップ作成動作
   6. 最適ルート決定動作
   
   
3. テスト手順
1. テスト用プログラムのZIPfile(sbftest.zip)を解凍する。(この中にはソースも含まれている)
2. テスト用プログラム(sbftest.x)をMIRSに転送する
3. ルートトレース動作試験
• 手順


1. 競技場からポストを除去する。
2. ロータリスイッチをXXにセットする。
   
3. マシンを競技場内の図１に示すスタート位置に置き、押しボタンスイッチす。
   
• 確認項目
1. 図１に示すルートに沿って移動しゴール地点で停止すること。
2. ゴール地点にはXX秒以内で到達すること。
   
3. トレースルートを±１０ｃｍを超えて逸脱しないこと。
   
4. ポスト認識動作試験
• 手順
  
  1. 競技場内の図１の�@の個所にポストを置く。
  2. マシンを競技場内の図１に示すスタート位置に置き、押しボタンスイッチす。
     
• 確認項目
  下記のように動作することを確認する。
  1. 押しボタンを押した後、マシンが前進する。
  2. 右超音波センサでポストを探索し、発見したら右に90度回転する。
     
  3. ポストの25cm手前まで移動して停止する。
     
5. 以下略

関連文書

• システム動作試験用プログラム(ソース付)(MIRS98XX-SOFT-XXXX)