- 競技ルールおよび競技会について
競技ルール
従来の競技では、必ずしも完成度の高いチームが勝つとは限らなかった。行動計画を十分に実現していなくても相手マシンの赤外線が偶然に視野に入れば捕捉でき勝つことができた。しかし、今回の競技では行動計画を確実に実現できるマシンの方が有利であることが確かめられた。センサでのポストおよびスイッチの探索、それに基づく行動といった自律ロボットが備えるべき機能を実現しているかどうか大きく問われるようになった点では、今回のルール改訂は成功であったと考えられる。ただ、観戦する人間の興味としては対戦型のほうがおもしろいという声も聞こえた。卒研や専攻科レベルで対戦型を継承し、より高度な制御を実現することも一考である。
残念ながら、２回目の試技に学習機能を使ったチームは無かった。今後、AIや最適ルート問題などを扱う卒研があれば技術の進展が見られるであろう。
問題点として- 競技場が狭いあるいはポストが大きいのでポストの数および設置場所が限定されてしまう。
- 本ルールに限らないが、自己位置の正確な認識が困難である。超音波により壁との距離を測って補正するチームもあったが位置検出にかなり時間がかかっていた。CCDもしくは灯台などによる自己位置認識方法の提供が望まれる。
- これも本ルールに限らないが、赤外線の誤認識があるようだ。発行パターンをコード化する等の対策が望まれる。また、コード化によりポストの識別が可能となって、ポスト獲得順を指定するというルールが設定でき競技の幅が広がる。
競技会
競技会の結果はMIRS98競技会記録(MIRS98SF-CURR-0015)に記されているのでそちらを参照されたい。
競技会では全チームがポストを獲得する動作を実現することができ、まずまずの結果であったと思われる。欲を言うなら、2回目の試技で学習機能を実現して欲しかったことと、自己位置を失った場合のの緊急事態に備えるプログラムに工夫が欲しかった。 - 作業工程分析
全員の作業記録をもとに作業工数の分析を行った。作業記録の精度については以前から問題になっているが、MIRS98においても同様で以下に示すような正確に記録されていたとは思えない記録が多々見られた。
作業記録の問題点。
- 提出指示のあったときにまとめて記入する。
- 他人の記録の丸写し。
- まったく記録してない。
- 時間を授業時間で記録するものと実時間で記録するものが混在している。
下表は作業時間と時間外作業時間をクラス全員について合計したものである。
表１．総作業時間数 総授業時間 総時間外作業時間 総作業時間 総作業時間/総授業時間 7682 4559 12241 1.59 表から全作業時間は授業時間の約1.6倍であることがわかる。これは1単位の時間配分（30時間の授業に対し15時間の自習）に近い値である。懸案であった時間外作業を減らすという点はかなり改善されたといえる。ただし、個人別に見るとかなりのばらつきがあり特定の学生の頑張りに頼っていることは否めない。今後作業量を平均化するなんらかの工夫が必要と思われる。
以下、担当部門、チームごとの作業量について分析した結果を述べる。
図１は全作業工数をプロットしたものである。1999/7に山があるがこれは夏季の集中講義でこの時期に集中的に作業しているためである。これを除けば、競技会前に多少のもり上りはあるものの作業が平均化しているのがわかる。図１ 
図2 
図２は各担当別にプロットしたものである。担当別に作業の集中時期が異なることが見られる。各担当の集中時期における作業内容は以下のとおりである。
課題であった競技会前にソフトウェア担当の作業量が集中する件は大きく改善されたと言える。1999/7 メカにクス 製造設計 1999/7 エレクトロニクス 詳細設計、基板製造 1999/7 ソフトウェア 標準MIRS走行試験 1999/9 エレクトロニクス サブシステム試験 2000/1末 ソフトウェア 競技会 図３ 
図４ 
図３～５は各担当別の作業量をチームごとにプロットしたものである。エレクトロニクスでは9803,9804が9月に作業が増えている。この２チームは基板作成時に製造不良があり、その解決に多くの時間を要したことが原因である。最終的に、これらの問題の解決には指導教官のサポートが必要であった。回路基板を改良設計したチーム(9801)が必ずしも作業量が増加していない点は注目すべきである。図５ 
9801のメカにクスの作業量が他に比べ突出している。これは、次項で詳しく述べるが他に比べてドキュメントの数と改訂回数が格段に多いことが原因である。
図６はチーム別にプロットしたものである。ドキュメントを精力的に作成した9801が若干多いもののチーム間の差異はあまり無い。図６ 
- ドキュメント管理
はじめに述べたようにMIRS98からドキュメント管理を厳密に行う方針を立て、以下の事項を徹底するように指導を行った。
- 文書の保管
- 保管場所を明確にする。
- 管理台帳によって文書の所在、登録・発行の状況を明らかにする。
- 保管期間を設定する。
- 登録権・閲覧権を明確にする。
- 文書の責任の明確化
- 誰が作成して、誰が承認したのかを明確にする。
- 改版の管理
- 改版することが出来る人を明確にする。
- 改版記録を記載する。
- 改版の通知範囲を明確にし、通知を徹底する。
この管理規定によりドキュメントに必ず作成日と作成者が記されるようになり、台帳により保管場所、登録、発行の管理が行われるようになった点は大きな成果である。また、ISO9000などで叫ばれているドキュメント管理の重要性を体験を通じて感じ取ってもらえたと思う。
とはいえ、ドキュメントに関してはまだまだ不充分な点が多々ある。 図７は各チームのドキュメントの登録件数の推移を示したものである。ここで言う登録件数とはドキュメントの改訂に伴う再登録も含んでいる。各チームのドキュメントの総数と改訂回数を表２に示す。これらをみると同じようなシステムを設計するのにドキュメント数に２倍の開きが見られる。また、ほとんど作りっぱなしで改訂されて無いチームがあることがわかる。9801のドキュメントは定常的に改訂が行われており、精力的にドキュメントを作成したことが覗われる。逆に9802,9804は作成ドキュメント数も少なくほとんど改訂されていない。明らかにドキュメントの品質が疑われる。
図７ 
表２．ドキュメント作成数および改訂数 チーム名 ドキュメント作成数 改訂数 改訂率 9801 158 364 2.30 9802 79 19 0.24 9803 124 43 0.34 9804 88 26 0.29 9805 101 60 0.59 ドキュメント管理が正しく行われないケースを列記すると
- メモであるいは頭の中の文書で作業しドキュメントを作成しない。
- 規定のフォーマットで作成しない。
- ドキュメントを作成しても登録しない。（図等が未完な場合にこのケースが多い）
- ドキュメントに不具合があっても改訂せずに作業を行う。
- 改訂記事が記されないで改訂が行われ、ファイルが入れ替えられる。
- ドキュメント管理者が保管ディレクトリのパスワードを漏らしていまい、各自が勝手にファイルを入れ替える。
- いつまでたってもドキュメント管理の手順を理解しない、理解しようとしない者がいる。
- 文書番号、日付、作成者がないドキュメントの登録を依頼され、結局ドキュメントマネージャが記載しなければならない場合がある。
- 作業記録などの登録が頻繁で作業が集中する。
ここでは、ドキュメントの内容については言及しなかったが、とても満足できるものとは言い難い。あくまで学校教育のなかのトレーニングとしての位置付けを考えれば、この程度が限界と言えなくも無い。
MIRSスタッフも次項に述べる標準MIRSデータベースの整備や数多くのドキュメント作成要領を作成したが、これらのドキュメントについての学生の評価はアンケートの結果にも見られるように良好であった。 スタッフ側として反省すべき点として- テンプレートの提示が遅く、ほとんどが必要とされる時期の間際となってしまった。
- 後半には時間的に作業が行えず、テンプレートの提示ができなかったものもあった。
- マネージャ会議の議事録は各チームのドキュメントマネージャで持ちまわり作成したが、フォローが甘く議事録をドキュメントとして登録できなかった会議がいくつかある。
- 文書の保管
- 標準MIRSデータベース
新ドキュメント体系への移行に伴い各種ドキュメントのテンプレートやMIRS標準基板の整備を行った。
作成したドキュメントはドキュメント管理台帳(MIRSDBMD-DBMD-0001)に示す。これらのドキュメントについての学生の評価はアンケートの結果にも見られるように良好であった。 - アンケート結果
競技会終了後にこのカリキュラムについての無記名でのアンケート調査を行った。
アンケート結果を下記に示す。
MIRS98アンケート Ⅰ.主に行った作業分担 a.マネージメント 4 b.ドキュメント管理 4 c.メカニクス 16 d.エレクトロニクス 15 e.ソフトウェア 14 Ⅱ.製作したロボットの完成度について a.満足している 6 b.おおむね満足している 31 c.不満な点が多い 7 （満足と不満足が同じくらい1人） Ⅲ.作業時間について 1.出席を確認する時間について 開始時 a.守られている 36 b.おおむね守られている 9 c.遅刻が多い 0 終了時 a.守られている 11 b.おおむね守られている 20 c.早い場合が多い 0 d.遅い場合が多い 14 2.授業時間内の作業について a.散漫になることが多かった 17 b.おおむね集中して作業を行った 25 c.集中して作業を行った 2 3.時間外の作業について a.ほとんど時間外に作業はしなかった 3 b.ときどき時間外に作業を行った 36 ・時間外作業が多かった時期と作業内容 1) 5,6,1月：ドキュメント作成 2) 7,8月：MIRS製作,シャーシ製作,CAD 3) 9月：基板の製作と試験・修理,ケーブル作り 4) 1,2月（試験前）：ソフトウェア作りとデバック c.毎週、時間外に作業を行った 6 b,cと答えた人に A.効率よく作業すれば授業時間内に終ることができる 7 B.時間外に作業しなければとても終らない 32 Ⅳ.チーム編成について 1.チーム編成の方法は適当か a.よくない 7 b.だいたいよい 23 c.よい 14 ・チーム編成の方法でよい方法 1) 班長がスカウト（人数は自由） 2) リーダーを決めてから、その人達がメンバーを選ぶ 3) 自分たちでチームを決める 4) ロボコン経験者は振り分ける 5) 成績順に並べて1,2,3,4,5,1,2,3,4,5…と分ける 5) 実力で分ける 6) 息の合う人と組む、かつ公平に 2.チームワークはよかったか a.よかった 13 b.ふつう 27 c.悪かった 5 3.メンバーによって作業量の偏りがあったか a.偏りはなかった 4 b.偏りがあった 41 b1.特定の人に作業が集中していた 24 b2.作業量が少ない人がいた 28 b3.まったく作業をしてない人がいた 14 Ⅴ.教官の指導について 1.教官の説明は解り易いか a.解りやすい 6 b.なんとか解る 27 c.よくわからない 11 2.教官は熱心に授業していると思うか a.熱心だと思う 30 b.熱心だとは思うが、あまり熱意が伝わってこない 13 c.熱心だとは思わない 2 3.教官は質問に対してよく答えてくれるか a.よく答えてくれる 20 b.おおむね答えてくれる 23 c.あまり答えてくれない。又は、質問に行っても不在が多い 0 4.授業の雰囲気はどうか a.緊張感があっていい 0 b.緊張感は無いが、和やかである 23 c.だらけた雰囲気で良くない 17 Ⅵ.授業の内容について 1.授業内容について興味があるか a.大変興味がある 17 b.取り立てて興味はないが、技術者になるためには必要だと思う 27 c.技術者になるためにも必要だとは思わないし、興味がない 0 2.授業の難易度 a.難しいと思うが、しっかりやっていれば解る内容である 40 b.難しいとは思わない 4 c.易しい 1 3.授業には満足しているか a.物作りに関する知識や技術者としての意識が向上するので満足している 32 b.興味が湧いてくるので、満足している 11 c.得られるものがなく、興味も湧いてこないので不満である 1 4.他の講義科目との関連について a.講義科目との関連がよく解らない 23 b.講義科目で学んだことがおおむね役に立った 19 c.講義科目で学んだことがおおいに役に立った 2 実験 11 システム工学 3 制御 3 C言語 8 回路系の授業 4 機械実習 3 数学 1 製図 1 計算機工学 1 Ⅶ.ドキュメントについて 1.ドキュメントの管理方法について a.複雑でよく理解できない 9 b.おおむね理解できた 32 c.よく理解できた 4 2.ドキュメント管理は規定どおり行われたか a.いいかげんだった 16 b.ほぼ規定どおりに行った 25 c.規定どおりに行った 4 3.教官の提示するドキュメントについて 3.1 利用頻度 a.ほとんど利用していない 4 b.ときどき利用した 13 c.よく利用した 26 d.わからない 2 3.2 有効性 a.ほとんど役に立たなかった 1 b.参考程度になった 20 c.おおいに役に立った 22 d.よくわからない 2 3.3 信頼性 a.誤りが多く信頼できない 0 b.多少の誤りはあるが、おおむね信頼できる 21 c.信頼できる 20 d.よくわからない 4 3.4 わかりやすさ a.説明が不充分でわかりにくい 8 b.だいたい理解できる 33 c.わかりやすい 1 d.よくわからない 3 4.MIRS97までの先輩たちが作成したドキュメントについて 4.1 利用頻度 e.ほとんど利用していない 4 f.ときどき利用した 26 g.よく利用した 15 h.わからない 0 4.2 有効性 e.ほとんど役に立たなかった 5 f.参考程度になった 27 g.おおいに役に立った 12 h.よくわからない 1 4.3 信頼性 e.誤りが多く信頼できない 10 f.多少の誤りはあるが、おおむね信頼できる 26 g.信頼できる 5 h.よくわからない 4 4.4 わかりやすさ e.説明が不充分でわかりにくい 13 f.だいたい理解できる 28 g.わかりやすい 2 h.よくわからない 2 Ⅷ.試験について 1.試験の回数は適当か a.完成度をあげるためには適切な回数である 37 b.多すぎてチームの開発計画に支障をきたしている 0 d.完成度を上げるにはもう少し細かく試験を設定したほうがよい 4 試験、pre競技会を増やす 本番同様の試験を数回行い、問題点をもっと明確にすべきだった 走行試験後、一定期間ごとに競技会を行う e.よくわからない 4 2.試験の時期は適当か a.だいたいよい 39 b.時期を変えたほうがよい試験がある 6 1) 最初の方の試験をもっと期限を短くして良い 2) 規定走行試験や標準MIRS走行試験の時期を10月始めに早めるべき 3) 競技会はもっと早めに行った方がだらけなくて良い 4) 全体的にもっとはやくする 5) 最後に集中しすぎ 3.試験の内容は適切か a.適切である 34 c.要求が過大で適切とは言えない 0 d.簡単過ぎて適切とはいえない 1 システム基本動作試験 e.よくわからない 8 5.採点基準は適切か a.透明･公平で解りやすい。満足しているので適切である 17 b.公平ではあるが不透明なところがあって解りにくいので適切とは言えない 20 c.不透明で不公平なので、適切ではない 6
アンケートの集計結果を大まかにまとめると- ロボットの完成度についてはほぼ満足している。
- ほとんどの学生が時間外の作業が必須であるとしている。
- チームの中での作業の偏りを感じている者が多い。
- スタッフの指導、提示する資料についてはほぼ良。
- ドキュメント管理の方法や必要性についてはおおむね理解されたようである。
- 試験項目や日程は今回のとおりで良いとしている。
- 個人成績評価については、満足していない者が多い。