• task00：マンマシンインタフェースタスク
• task01：超音波センサタスク
• task02：自己位置検出タスク
  
• task03：赤外線センサタスク
  
• task04：PWMモータ駆動タスク
  

• task06：赤外線接近タスク
  
• task07：接触回避タスク
  
• task08：軌道トレースタスク
  
• task09：試験走行タスク
  

• task05：行動計画タスク
  

３．リアルタイムモニタ

ここにはタスク管理テーブルなどリアルタイムモニタを組み込む際に行う設定を記述する。

４．taskxx:XXタスク

ここにはXXタスクについて以下の項目を記述する。既存のタスクを流用する場合は詳細に記載する必要ないが、設計の際にコマンド仕様とBB仕様は記入しておいた方が便利である。次の章に超音波センサタスクの例を示す。

1. 機能
2. コマンド仕様
3. BB仕様
4. 初期設定
   1. モジュール定義
   2. HCPチャート
5. 割り込み処理
   1. モジュール定義
   2. HCPチャート
6. タイマ処理
   1. モジュール定義
   2. HCPチャート
7. コマンド処理
   1. モジュール定義
   2. HCPチャート

５．task01:超音波センサタスク

注意！！！ここには示す内容は、昨年までのMIRSに使われている既設計の超音波センサタスクとは別のものである。この内容を見て従来の超音波センサタスクの内容を類推しないように。

1. 機能 ｎ個の超音波を順に動作させ距離情報をBBに書き込む。ｎは次に述べる測定開始コマンドの引数として与えらる。測定開始コマンドによりタスクが起動されると、停止コマンドが発行されるまで繰り返し測定を行い結果をBBに書き込む。超音波発信したのち、タスクは開放され割り込み待ちになる。超音波受信もしくはタイムアウトにより割り込み処理が起動され距離を計算してBBに書き込む。その後、次のチャネルのセンサより超音波を発信し再び割り込み待ち状態になる。
2. コマンド仕様

   ここではタスク起動のシステムコールsys1の引数であるコマンド及びサブコマンドについて定義する

   コマンド名	コード (HEX)	サブコマンド	機能
   測定開始	01	ｎ(チャネル数)	ｎ個のセンサの測定を開始する。測定はチャネル番号1〜ｎの順で行われる。既に測定が開始されている状態でこのコマンドが起動されたときは何もしない。ｎを変更する場合は次のコマンドでいったん停止したのちこのコマンドを発行しなければならない。
   測定停止	02	any(未使用)	測定を停止する。

3. BB仕様

   番号	内容
   1	チャネル１の測定結果[cm] タイムアウト：999 ハードウェアエラー（センサが接続など）：777
   2	チャネル２の測定結果[cm] 他は同上
   3	チャネル３の測定結果[cm] 他は同上
   4	チャネル４の測定結果[cm] 他は同上

4. 初期設定
   IP-Digtal48のPIT(68230)のB側の初期設定を行う。ポートAをモード０サブモード01に設定する。タイマをDevice watchdog モードに設定し、タイマ初期値として最大測定距離３ｍに相当するカウント値を設定する。注）PITのBポートは赤外線センサに使用しているのでこのPITの設定が両者のタスクで行われることがないように配慮すること。
   1. モジュール定義
      void inzt01()：リアルタイムモニタから呼ばれる初期設定関数。
      
   2. HCPチャート
      図X．inzt01モジュールHCPチャート（ポストスクリプト ）
      

      HCPチャートを図示する。フローチャートでも良いがHCPチャートが望ましい。

5. 以下割り込み処理,タイマ処理,コマンド処理についても同様

６．taskxx: XXタスク

以下すべてのtaskについて前節と同様に記述する

７．試験

1. タスク単体試験
2. 標準MIRS上での試験
3. 規定走行試験
4. システム試験

８．作成ドキュメント一覧

製造仕様書のツリー上に現れる製造ドキュメントおよび単体試験で作成する試験仕様書を挙げる。作成すべきドキュメントはすべて網羅すること。
ドキュメント番号を取得して記載しておくのが望ましい。

• MIRS98基本設計書作成規定(MIRS98SF-CURR-0008)