沼津高専 電子制御工学科
MIRS9805システム基本動作試験仕様書
MIRS98SF-SOFT-0008
改訂記録
版数 作成日 作成者 承認 改訂内容
A01 1999/11/11 江本 江本 初版
  1. 目的

    2. MIRS9805システムの基本動作試験について規定する。
  2. システム基本動作
    システムの動作モードは下記の5つがある。本試験ではこの5つの動作の試験を行う。
    各動作の詳細は基本設計仕様書（MIRS9805-DSGN-0002)を参照のこと。
    1. ルートトレース動作
    2. ポスト認識動作
    3. ポスト獲得動作
    4. ポスト回避動作
    5. マップ作成動作

  3. テスト手順

      4. 図１

    1. テスト用プログラムのZIPfile(sbftest.zip)を解凍する。(この中にはソースも含まれている)
    2. テスト用プログラム(sbftest.x)をMIRSに転送する
    3. 競技場への設置及びスタート
      1. 競技場の図1のＰの位置にポストを置く。
      2. ロータリスイッチを0にセットする。
      3. マシンを競技場内の図１に示すスタート位置に置き、押しボタンスイッチを押す。
    4. 動作の確認
        5. 試験する動作は、すべて一連の動作の中でテストする。
        以下は、一連の動作とそこで確認する事項である。


      1. 図１に示すルートに沿って移動して行く。
      2. トレースルートを±15ｃｍを超えて逸脱しない。
        • ここで、ルート(図１の緑線部)を通り、ルートトレース行動が行われているか(トレース動作)
        • ①までトレースルートからずれないことを確認。(トレース動作)

      3. ①のところで超音波センサでポストを発見し、そちらを向く。
      4. ポストを目指して移動する。
        • ポストを見つけ、その方向へ向かうことを確認。(ポスト確認動作)

      5. ポストにぶつかり止まる。
      6. ９０度回転し、ポストを回る。
      7. 赤外線でスイッチを探し、その方を向く。
      8. スイッチを押し、バックする。もし押せてないならば、もう一度押す.
      9. ルートに戻る。
        • 獲得動作が完璧に行われ、獲得をして復帰することを確認。(獲得動作)

      10. ルート移動を②まで続ける。
      11. ポストにぶつかり止まる。
      12. 獲得済みと判別し、回避ルートを通る。
        • ここで、回避ルート(図１の青線部)を通り、回避行動が行われているか(回避動作)
        • 獲得ポストのマップ作成がされているかを確認。(回避されれば、獲得マップが作成されたことになる)(マップ作成動作)

      13. ルートに戻り、図１の終了地点に行き、停止
        • ルートトレースが完璧に行われ、終了地点まで来るかを確認。(ルートトレス動作)



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