沼津高専 電子制御工学科
MIRS9805サブシステム試験報告書 MIRS9805-soft-0007
改訂記録
版数	作成日	作成者	承認	改訂内容
A01	1999/10/22	大野	江本	初版

1. 目的

MIRS9805のサブシステムの試験仕様書(MIRS9805-soft-0003)の報告を行う。


2. テスト手順
1. テスト用プログラムのZIPfile(subtest.zip)を解凍する。(この中にはソースも含まれている)
2. テスト用プログラム(subtest.x)をMIRSに転送する
3. テスト内容にそって各部のテストを行う。


3. テスト内容
1. 超音波センサテスト
• 手順


1. ロータリスイッチを０にセットする。このとき、赤緑LEDは消灯。
   
2. 測定結果３桁(単位cm)が７SegLEDの下３桁に表示され、センサ番号が最上位桁に表示される。
   
3. 特別な測定値として、999:Timeout,888:Hardware error,777:Too near がある。
   
4. 押しボタンを押して０〜３番の超音波センサを順に切り替えてテストを続ける。
   
5. センサ番号は、後０、左１、前２、右３、である。
• 評価項目
1. 888が表示されていないかを確かめる。
   
2. 近すぎたとき(22cm以内)に777が表示されるかを確かめる。
   
3. 遠すぎるときに999が表示されるかを確かめる。
   
4. 測定可能範囲内で、測定値が表示されているかを確かめる。
   

結果
センサ番号 項目番号	0	1	2	3
1	正常	正常	正常	正常
2	正常	常に999の表示が出てしまう	正常	正常
3	正常	常に999の表示が出てしまう	正常	正常
4	正常	常に999の表示が出てしまう	正常	正常

2. 赤外線センサテスト
• 手順


1. ロータリスイッチを２にセットする。このとき、赤緑LEDは赤点灯。
   
2. 赤外線発光器を用いて、すべてのセンサに対して赤外線の照射を順にする。
   
3. 可能であれば、複数同時に照射する。
   
4. センサから得られたデータは、７SegLEDに表示される。
   
5. N番のセンサの持つ値は、２のN乗である。(例、7番は128)
   
6. センサ番号は、左後から順に上から見て時計回りに０〜７番で、右後が７番である。
• 評価項目
1. 何も感知していないときは表示が０になっているかを確認する。
   
2. 番号に対応した値が表示されているかを確認する。
   
3. 複数同時のときは、値の合計値が表示されているかを確認する。

結果
センサ番号 項目番号	0	1	2	3	4	5	6	7
1	正常	正常	正常	正常	正常	正常	正常	正常
2	正常	正常	正常	正常	正常	正常	正常	正常
3	正常	正常	正常	正常	正常	正常	正常	正常

3. ロータリーエンコーダテスト
• 手順


1. ロータリスイッチを４にセットする。このとき、赤緑LEDは緑点灯。
   
2. 現在の座標と姿勢角が７SegLEDに表示される。
3. 押しボタンを押すごとに、X座標、Y座標、姿勢角と表示が変わる。（注、符号は表意されない)(単位は 座標:cm 姿勢角:度)
4. タイヤを左右逆に回し、姿勢角の変化を見る。
5. X軸方向を向かせ、タイヤを左右同方向に回して座標の変化を見る。
6. Y軸方向を向かせ、タイヤを左右同方向に回して座標の変化を見る。
7. 姿勢角は、Y軸方向が１８０度である。反時計回りが正。
• 評価項目
1. 姿勢角が、正しく変化するか(回転方向と姿勢角の対応)を確かめる。（０から３６０までの間で変化)
2. X軸を向いた状態で、X座標が的確に変化するかを確認。
3. Y軸を向いた状態で、Y座標が的確に変化するかを確認。

結果
1	0〜360の間で正常に変化。
2	正常に変化。
3	正常に変化。

4. タッチセンサテスト
• 手順


1. ロータリスイッチを６にセットする。このとき、赤緑LEDは赤点滅。
   
2. 各センサを押す。ひとつずつテストし、その後複数同時でのテスト。
3. ７SegLEDにセンサのデータが表示される。
4. 各センサの持つ値は、センサ番号Nならば２のN乗の数字である。
5. センサ番号は、前:０、左:１、右:２、である。
• 評価項目
1. 何も感知していないときは０が表示されているかの確認。
2. 各センサに対応した値が表示されるかの確認。
3. 複数同時では、各値の合計が表示されるかを確認。

結果
センサ番号 項目番号	0	1	2
1	正常	正常	正常
2	正常	正常	正常
3	正常	正常	正常

5. PWMテスト
• 手順


1. ロータリスイッチを６〜８にセットする。このとき、赤緑LEDは緑点滅。
   
2. ロータリスイッチは、６：左、７：右、８：左右、の駆動を行うモードである。
3. 駆動系の電源を入れる。(この時タイヤが動くかもしれないが、これはソフトでのフィードバックのせいである)
4. 押しボタンを押すごとに、Duty比が変化し、その値は７SegLEDに表示される。
5. Duty比は、１００まで変化すると、次はマイナスの値となる。(注、７SegLEDに符号は表示されない)
6. 左、右、左右同時について動作の確認を行う。
• 評価項目
1. 右タイヤについて、Duty比通りに回転数が変化しているかを確かめる。逆転も確かめる。
2. 左タイヤについて、Duty比通りに回転数が変化しているかを確かめる。逆転も確かめる。
3. 左右同時の場合は、左右が同じDuty比となっているかを確認。（左右逆回転になる）

結果
1	正転逆転共に正常に変化
2	右同様正転逆転共に正常に変化。
3	同じDuty比を確認

6. ソフトとの結合テスト
• 手順


1. ロータリスイッチを１１にセットする。このとき、赤緑LEDは交互点滅。
   
2. 駆動系の電源を入れる。（動き回るので、制御系の電源をバッテリーにする)
3. 押しボタンを押すとスタート。
4. ６０ｃｍの四角を描く。
5. タッチセンサが感知すると停止。
6. ７SegLEDに現在の座標(３桁)と、目標地点の番号(最上位桁)が表示される。
7. 押しボタンを押すごとに、X軸とY軸の表示が切り替わる。
• 評価項目
1. 標準MIRSと同じように動くかを確認する。
2. 注）ソフトがいまいちであるので、正確な四角を描くことはできない。(標準MIRS上でも)
3. タッチセンサの感知で停止するかを確認。

結果
1	同じように動いた。
2	予想通り正確な四角は描くことはできなかったが、それっぽく回転した。
3	タッチセンサで正常に止まった。

4. 合格条件(一部不合格)
1. 超音波センサ#1が999の値を出す。
• 原因・・・回路のパンダの接触不良。
5. 一部再試験結果
1. 超音波センサ#1・・・回路を修正／正常に稼動

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