沼津高専 電子制御工学科
MIRS9805メカニクス詳細設計書
MIRS9805-DSGN-0003
改訂記録
版数 作成日 作成者 承認 改訂内容
A01 1999/5/25 常盤 江本 初版
A02 1999/6/1 常盤 江本 主要寸法・製造ツリー訂正
A03 1999/6/11 常盤 江本 主要寸法・製造ツリー訂正
A04 1999/7/14 常盤 江本 製造ツリー訂正

目次

  1. 概要
  2. 外観
  3. 構成
    1. シャーシフレーム
    2. VMEラックフレーム
    3. VMEラック
    4. 電源ユニット
  4. 主用寸法
    1. １F−シャーシフレームユニット
    2. ２F−VMEラックフレームユニット
    3. ３F−電源ユニット・VMEラックユニット
  5. 重量・重心
  6. ケーブル
  7. 製造ツリー
  8. 参考資料

１．概要

  1. 外形について
    八角形のボディを特徴に、縦横２８[ｃｍ]＊２８[ｃｍ]、高さ２７[ｃｍ]というサイズである。
    八角形であるのは、ポールや壁に当たったりした時、向きを変えやすいという点でこのようにした。
    ＭＩＲＳ本体は、車輪ユニット、センサユニット、エレキボードユニットの３ユニットからなる。
    車輪ユニットには駆動系のシステムとタッチセンサ、センサユニットには赤外線センサ、 エレキボードユニットには超音波センサとＶＭＥラック、各種エレキボードからなっている。
    （２、センサ系について でセンサの配置について書いてある。）

  2. センサ系について
      超音波側距センサを前後および左右に各１個それぞれ有する。
        ：滑らかな平面および直径３０[ｃｍ]の円筒側壁と正対した状態で
          測定範囲：０、２[ｍ]以上１、０「ｍ」以下
          測定誤差：５[ｃｍ]以内
        である。

      赤外光検出センサを前に２個、左右に３個ずつ有する。

        ：性能として、競技規定のポストが発光する赤外線の正面４０[ｃｍ]以内に 接近した時この赤外線を検出できること。

      タッチセンサを前方左右に各１個、前方真ん中にタッチセンサ機能をそなえた スイッチ押下用バンパを有する。

        ：側面ワイヤ型タッチセンサにおいて
          ワイヤが取り付けられたマイクロスイッチの接点のＯＮ／ＯＦＦで 接触を感知できること。
        ：前面バンパ型タッチセンサにおいて
          バンパの形状は外形図を参照すること。バンパは、マシンに対して 前後方向に移動可能とし、通常はばねにより前に押し出されている。 可動ストロークは１[ｃｍ]程度とする。バンパを押し込むのに必要な 圧力は上記と同程度とする。バンパ押下の検出にはマイクロスイッチを用い、 ストローク内の５[ｍｍ]以内押下されたときに検出される。

  3. 駆動系について
      走行性能について
        最高速度：１[ｍ/sec] 最小回転半径：３[ｃｍ]以内 ライントレース精度：
          １[ｍ]の直線をトレースしたとき移動中の左右のぶれが±５[ｃｍ]以内であること。
          目的地点での停止位置が半径５[ｃｍ]以内の円内にあること。
→目次

２．外観

図１に外観を示す。
図１．MIRS9805外観図 （頭脳WinCAD）
→目次

３．構成

MIRS9805はシャーシフレーム、VMEラックフレーム、VMEラックおよび電源ユニットの４つのユニットから構成される。 各ユニットの構成要素を以下に述べる。
  1. シャーシフレーム
    シャーシフレームは最下部に位置し、塩ビ版のフレームにモータ、ボールキャスタ、バンパ、 Motor Power回路基板、マイクロスイッチ（タッチセンサ）が取り付けられている。 モータは減速ギヤとロータリエンコーダが一体になったMAXONXXXX（参照）を使用する。 前面、左右のバンパが壁やポストに接触するとマイクロスイッチが押され接触を検知する。

  2. センサフレーム
    センサフレームはシャーシフレームの上に位置し、塩ビ板のフレームに下記に示すVMEラックと 超音波センサ基板(x4)、赤外線センサ基板(subx4,sensorx8)が取り付けられている。また、電池ホルダを有する。

  3. VMEラック
    VMEラックフレームの上に搭載され、エレクトロニクス基板が各スロットに挿入される。 基板のスロットへの搭載順は     MIRS9805エレクトロニクス詳細設計書(MIRS9805-DSGN-0004)による。 ラックの天板部に下記の電源ユニットを取り付ける。また、バックプレーンの端子を保護するカバーを設ける。

  4. 電源ユニット
    VMEラックフの上に搭載される。Power distributor基板をラックに取り付ける機構を有する。
→目次

４．主用寸法

  1. １F−シャーシフレームユニット

    （    頭脳WinCAD[f01.zwd]）
  2. ２F−VMEラックフレームユニット

    （    頭脳WinCAD[f02.zwd]）
  3. ３F−電源ユニット・VMEラックユニット

    （    頭脳WinCAD[f03.zwd]）
→目次

５．重量・重心

ここには、システムの重量・重心を計算し、表にまとめる。

６．ケーブル

  1. ケーブル一覧
    From To 備考
    ケーブル名 コネクタ形状 接続先 ラベル コネクタ形状 接続先 ラベル
    超音波センサケーブル 16PinHeader IOS-CN4 IOsubCN4-USS MOLEX5045-04A 超音波右(USS1) USS-Right
    MOLEX5045-04A超音波前(USS2)USS-Front
    MOLEX5045-04A超音波左(USS3)USS-Left
    MOLEX5045-04A超音波後(USS4)USS-Tail
    赤外線センサ周辺回路ケーブル 16PinHeader IOS-CN5 IOsubCN5-IRSsub MOLEX5045-04A 赤外線周辺回路1(AC1_CN1) IRSsub-1
    MOLEX5045-04A赤外線周辺回路2(AC2_CN1)IRSsub-2
    MOLEX5045-04A赤外線周辺回路3(AC3_CN1)IRSsub-3
    MOLEX5045-04A赤外線周辺回路4(AC4_CN1)IRSsub-4
    赤外線センサケーブル1 MOLEX5045-03A AC1_CN2 AC1_CN2-IRS1 MOLEX5045-03A 赤外線センサ1 IRS1
    赤外線センサケーブル2 MOLEX5045-03A AC1_CN3 AC1_CN3-IRS2 MOLEX5045-03A 赤外線センサ2 IRS2
    赤外線センサケーブル3 MOLEX5045-03A AC2_CN2 AC2_CN2-IRS3 MOLEX5045-03A 赤外線センサ3 IRS3
    赤外線センサケーブル4 MOLEX5045-03A AC2_CN3 AC2_CN3-IRS4 MOLEX5045-03A 赤外線センサ4 IRS4
    赤外線センサケーブル5 MOLEX5045-03A AC3_CN2 AC3_CN2-IRS5 MOLEX5045-03A 赤外線センサ5 IRS5
    赤外線センサケーブル6 MOLEX5045-03A AC3_CN3 AC3_CN3-IRS6 MOLEX5045-03A 赤外線センサ6 IRS6
    赤外線センサケーブル7 MOLEX5045-03A AC4_CN2 AC4_CN2-IRS7 MOLEX5045-03A 赤外線センサ7 IRS7
    赤外線センサケーブル8 MOLEX5045-03A AC4_CN3 AC4_CN3-IRS8 MOLEX5045-03A 赤外線センサ8 IRS8
    ロータリエンコーダケーブル PS-50BD2-1(航空電子) IO_CN1 IO-R.Enc+TS ロータリエンコーダ右 R.Enc-Right
    ロータリエンコーダ左R.Enc-Left
    タッチセンサ右TS-Right
    タッチセンサ前TS-Front
    タッチセンサ左TS-Left
    PD駆動バッテリケーブル MOLEX53259-0220 PD_CN1 PD_CN1-M.Battery バッテリコネクタ ７．２Vバッテリ駆動用 M.Battery
    PD回路バッテリケーブル MOLEX53259-0220 PD_CN3 PD_CN3-C.Battery バッテリコネクタ ７．２Vバッテリ回路用 C.Battery
    PDMPC電源供給ケーブル MOLEX53259-0220 PD_CN2 PD_CN2-MPC MOLEX53259-0220 MPC(MPC_CN2) MPC_CN2
    PDVME電源供給ケーブル MOLEX53259-0420 PD_CN4 PD_CN4-VME VME VME
    PDMMIケーブル MOLEX5046-03A PD_CN5 PD_CN5-MMI MOLEX5046-03A MMI(MMI_CN3) MMI
    PWMケーブル MOLEX5046-05A IOS_CN3 IOS_CN3-MPC MOLEX5046-05A MPC(MPC_CN1) MPC_CN1
    MMI_MPUボードケーブル PS-40BD2-1 (航空電子） MMI_CN2 MMI_CN2-MPU PS-40BD2-1 MPUボード(PI/T) MPU_PI/T
    I/O-I/Osubケーブル PS-50BD2-1(航空電子） IO_CN2 IO-IOsub PS-50BD2-1(航空電子） I/Osubボード(IOS_CN2) IOsub_CN2
    MPC右モータケーブル MOLEX53259-0220 MPC_CN3 MPC_CN3-Motor 右Motor R.Motor
    MPC左モータケーブル MOLEX53259-0220 MPC_CN4 MPC_CN4-Motor 左Motor L.Motor

  2. ケーブルルート図

→目次

７．製造ツリー

　 　 　 　 　 　 　 　 　 　 　 　 　 　 　 　 　 　 　 　 　 　 　 　 　 　 　 　 　 　 　 　 　 　 　 　 　 　 　 　 　 　 　 　 　 　 　 　 　 　 　 　 　 　 　 　 　 　 　 　 　 　 　 　 　 　 　 　 　 　 　 　 　 　 　 　 　 　 　 　 　 　 　 　 　 　 　 　 　 　 　 　 　 　 　 　 　 　 　 　 　 　 　 　 　 　 　 　 　 　 　
MIRS9805製造仕様書数量
|- MIRS9805組立図1
|  |- シャーシフレーム一階組立図(MIRS9805-ASSY-0008)1
|  |  |- シャーシフレーム1F(MIRS9805-ASSY-0002)1
|  |  |  |- 塩ビ板(280*280mm,肉厚5mm)1
|  |  |- タッチセンサ・ロータリエンコーダケーブル1
|  |  |  |- マイクロスイッチ3
|  |  |  |  |- M2*15 なべ小ねじ4
|  |  |  |  |- M2 リングワッシャ8
|  |  |  |  |- M2 スプリングワッシャ4
|  |  |  |  |- M2 ナット4
|  |  |  |- 50pinピンヘッダコネクタ(メス）1
|  |  |  |- MAXONモータ用ロータリエンコーダコネクタ2
|  |  |  |- 50芯フラットケーブル(300mm)1
|  |  |  |- ケーブル検査仕様書1
|  |  |- バンパ機構部組立図(MIRS9805-ASSY-0006)3
|  |  |  |- バンパ板図面(MIRS9805-ASSY-0003)1
|  |  |  |  |- 塩ビ板(50*120mm,肉厚3mm)1
|  |  |  |- バンパ板取り付けアーム組立図(MIRS9805-ASSY-0005)3
|  |  |  |  |- バンパ取付アーム部品(アルミパイプ)(MIRS9805-ASSY-0007)1
|  |  |  |  |  |- アルミパイプ(φ2.6、50mm)1
|  |  |  |  |- バンパ取付アーム部品(Ｌ字型金具)(MIRS9805-ASSY-0004)1
|  |  |  |  |  |- L字型金具(15*15*15mm、肉厚1.5mm)2
|  |  |  |  |- バンパ取付アーム部品(スリーブ)(MIRS9805-ASSY-0021)1
|  |  |  |  |  |- スリーブφ53
|  |  |  |  |- セットスクリュー3
|  |  |  |  |- スプリングバネ(φ7、20mm)1
|  |  |  |- M3*15 さら小ねじ3
|  |  |- タイヤ2
|  |  |- ホイール2
|  |  |- ホイール取付金具2
|  |  |- モータ2
|  |  |- MPCモータケーブル2
|  |  |  |- MOLEX53259-02201
|  |  |  |- 2芯フラットケーブル1
|  |  |- モータ取付金具2
|  |  |- ボールキャスタ(MIRS9805-ASSY-0020)1
|  |- 取り付け金具・ねじ類1
|  |  |- スペーサー(φ3*10)8
|  |  |- M3*10 なべ小ねじ8
|  |  |- M3*20 なべ小ねじ8
|  |  |- M3*10 さら小ねじ12
|  |  |- M3*15 さら小ねじ8
|  |  |- M3 ナット36
|  |  |- M3 リングワッシャ52
|  |  |- M3 スプリングワッシャ24
|  |- シャーシフレーム試験仕様書1
|  |-シャーシフレーム二階組立図1
|  |  |- シャーシフレーム2F(MIRS9805-ASSY-0009)1
|  |  |  |- 塩ビ板(280*280*5)mm1
|  |  |- 超音波ボード(MIRSDBND-SBRD-0700)4
|  |  |- 赤外線センサ8
|  |  |- 赤外線センサ外部回路4
|  |  |- 電池ホルダ(MIRS9805-ASSY-0018)1
|  |  |  |- 電池ホルダ図面(MIRS9805-ASSY-0014)2
|  |  |  |  |- アルミ板(100*140mm,肉厚2mm)2
|  |  |  |  |- アルミ板(30*140mm,肉厚2mm)2
|  |  |  |  |- アルミ板(30*100mm,肉厚2mm)2
|  |  |  |- バネつき蝶番2
|  |  |  |- 電池ホルダ取付金具(Ｌ字型金具)(MIRS9805-ASSY-0017)6
|  |  |  |  |- L字型金具(15*15*15、肉厚1.5mm)1
|  |  |  |- M3*10 さら小ねじ48
|  |  |  |- M3*10 なべ小ねじ8
|  |  |  |- M3 リングワッシャ64
|  |  |  |- M3 スプリングワッシャ8
|  |  |  |- M3 ナット56
|  |- 取り付け金具・ねじ類1
|  |  |- スペーサー(φ3*15)16
|  |  |- スペーサー(φ3*40)16
|  |  |- M3*30 なべ小ねじ16
|  |  |- M3*50 なべ小ねじ16
|  |  |- M3 リングワッシャ48
|  |  |- M3 スプリングワッシャ24
|  |  |- M3 ナット24
|  |-シャーシフレーム三階組立図(MIRS9805-ASSY-0016)1
|  |  |- シャーシフレーム3F(MIRS9805-ASSY-0013)1
|  |  |  |- 塩ビ板(280*280mm,肉厚5mm)1
|  |  |- VMEラック組立図(MIRS9805-ASSY-0015)1
|  |  |  |- VMEラック1
|  |  |  |- バックプレーン保護カバー(MIRS9805-ASSY-0023)1
|  |  |  |  |- バックプレーン保護カバー図面(MIRS9805-ASSY-0022)
 1
|  |  |  |  |  |- 塩ビ板（140*130mm,肉厚2m)
 1
|  |  |  |  |- M2*15 なべ小ねじ4
|  |  |  |  |- M2 リングワッシャ8
|  |  |  |  |- M2 スプリングワッシャ8
|  |  |  |  |- M2 ナット4
|  |  |  |  |- スペーサー(φ3*10)4
|  |  |  |- CPUボード(VSBC1)1
|  |  |  |- I/Oボードアセンブリ1
|  |  |  |  |- I/Oボード(VIPC310)1
|  |  |  |  |- IPDigital48ボード1
|  |  |  |  |- ロータリーエンコーダボード1
|  |  |  |  |- ジャンパ設定仕様書1
|  |  |  |- I/Osubボード1
|  |  |  |- MMIボード1
|  |  |  |  |- MMI/F　メインボード1
|  |  |  |- VMEラックジャンパ設定仕様書1
|  |  |- 電源ユニット組立図(MIRS9805-ASSY-0012)1
|  |  |  |- 電源ユニット図面(MIRS9805-ASSY-0011)1
|  |  |  |  |- 塩ビ板(160*92*2)mm1
|  |  |  |- スペーサー(φ3*10)mm8
|  |  |  |- M3*20 なべ小ねじ8
|  |  |  |- M3 リングワッシャ16
|  |  |  |- M3 スプリングワッシャ8
|  |  |  |- M3 ナット8
|  |  |  |- 電源ボード1
|  |  |- ケーブル類1
|  |  |  |- 超音波センサケーブル1
|  |  |  |  |- 16PinHeader1
|  |  |  |  |- MOLEX5045-04A4
|  |  |  |  |- 16芯フラットケーブル1
|  |  |  |- 赤外線センサ周辺回路ケーブル1
|  |  |  |  |- 16PinHeader1
|  |  |  |  |- MOLEX5045-04A4
|  |  |  |  |- 16芯フラットケーブル1
|  |  |  |- 赤外線センサケーブル１1
|  |  |  |  |- MOLEX5045-03A2
|  |  |  |  |- 3芯フラットケーブル1
|  |  |  |- 赤外線センサケーブル２1
|  |  |  |  |- MOLEX5045-03A2
|  |  |  |  |- 3芯フラットケーブル1
|  |  |  |- 赤外線センサケーブル３1
|  |  |  |  |- MOLEX5045-03A2
|  |  |  |  |- 3芯フラットケーブル1
|  |  |  |- 赤外線センサケーブル４1
|  |  |  |  |- MOLEX5045-03A2
|  |  |  |  |- 3芯フラットケーブル1
|  |  |  |- 赤外線センサケーブル５1
|  |  |  |  |- MOLEX5045-03A2
|  |  |  |  |- 3芯フラットケーブル1
|  |  |  |- 赤外線センサケーブル６1
|  |  |  |  |- MOLEX5045-03A2
|  |  |  |  |- 3芯フラットケーブル1
|  |  |  |- 赤外線センサケーブル７1
|  |  |  |  |- MOLEX5045-03A2
|  |  |  |  |- 3芯フラットケーブル1
|  |  |  |- 赤外線センサケーブル８1
|  |  |  |  |- MOLEX5045-03A2
|  |  |  |  |- 3芯フラットケーブル1
|  |  |  |- PD駆動バッテリケーブル1
|  |  |  |  |- MOLEX53259-02201
|  |  |  |  |- バッテリコネクタ1
|  |  |  |  |- 2芯フラットケーブル1
|  |  |  |- PD回路バッテリケーブル1
|  |  |  |  |- MOLEX53259-02201
|  |  |  |  |- バッテリコネクタ1
|  |  |  |  |- 2芯フラットケーブル1
|  |  |  |- PDMPC電源供給ケーブル1
|  |  |  |  |- MOLEX53259-02202
|  |  |  |  |- 2芯フラットケーブル1
|  |  |  |- PDVME電源供給ケーブル1
|  |  |  |  |- MOLEX53259-04201
|  |  |  |  |- 4芯フラットケーブル1
|  |  |  |- PDMMIケーブル1
|  |  |  |  |- MOLEX5046-03A2
|  |  |  |  |- 3芯フラットケーブル1
|  |  |  |- PWMケーブル1
|  |  |  |  |- MOLEX5046-05A2
|  |  |  |  |- 5芯フラットケーブル1
|  |  |  |- MMI_MPUボードケーブル1
|  |  |  |  |- PS-40BD2-1(航空電子)1
|  |  |  |  |- PS-40BD2-11
|  |  |  |  |- 40芯フラットケーブル1
|  |  |  |- I/O-I/Osubケーブル1
|  |  |    |- PS-40BD2-1(航空電子)2
|  |  |    |- 50芯フラットケーブル1
|  |- 取り付け金具・ねじ類1
|  |  |- M3*15 なべ小ねじ4
|  |  |- M3*15 さら小ねじ12
|  |  |- M3 リングワッシャ20
|  |  |- M3 スプリングワッシャ16
|  |  |- M3 ナット16
|  |-シャフト(1F-2F)4
|  |  |- M4.6*110 とおし1
|  |  |- M5 リングワッシャ2
|  |  |- M5 スプリングワッシャ2
|  |  |- M5 ナット2
|  |  |- アルミパイプ(φ5*90)1
|  |- シャフト(2F-3F)4
|  |  |- M4.6*50 とおし1
|  |  |- M5 リングワッシャ2
|  |  |- M5 スプリングワッシャ2
|  |  |- M5 ナット2
|  |  |- アルミパイプ(φ5*40)1
|  |- ケーブル接続図1
|- バッテリ2
|- ソフトウェアインストール手順書1
|  |- MIRS9805.task00（Program file）1
|  |- MIRS9805.task01（Program file）1
|  |- MIRS9805.task02（Program file）1
|  |- MIRS9805.task03（Program file）1
|  |- MIRS9805.task04（Program file）1
|  |- MIRS9805.task05（Program file）1
|  |- MIRS9805.task06（Program file）1
|  |- MIRS9805.task07（Program file）1
|  |- MIRS9805.task08（Program file）1
|  |- MIRS9805.task09（Program file）1
|  |- MIRS9805.task10（Program file）1
|  |- MIRS9805タスク単体試験仕様書1
|  |- MIRS9805標準MIRS上試験仕様書1
|  |- MIRS9805規定走行試験仕様書1
|  |- MIRS9805システム試験仕様書1
|- MIRS9805 試験仕様書1
|- MIRS9805 取扱説明書1

→目次

8．参考資料

関連文書