沼津高専 電子制御工学科
MIRS9804システム開発計画書
MIRS9804-SYST-0001
改訂記録
版数 作成日 作成者 承認 改訂内容
A01 1998/11/05 全員 杉本 初版

1. 目的

このシステムの開発はＭＩＲＳ競技において勝つ事を目的とする。　

2. 開発システムの概要

・外観イメージ・センサ配置図

・動作の概要


目標物探索モード
    (スタート地点で)回転しながら超音波を出し、目標物の位置を把握する。発見できない時は１ｍ前進し再び探索する。
目標物発見モード
    今回のルールでは目標物は動かないのでセンサにより目標物を発見したら、タイヤを目標物の方向に回転させ直進する。この時前方についている超音波センサで目標物との距離を計測する。目標物についたらスピードを落とす事で目標物への衝突が無いように停止する。停止位置は目標物の手前５ｃｍ当たりとする。(目標物にぶつかった場合はぶつかったモードへ移る。）
目的地到着モード
    目標物の周りに到着したらボタンの位置を把握するため目標物の周りを回転する。回転の方向は基本的には右回転とするが壁と目標物との距離がＭＩＲＳよりせまい場合左回転しボタンの位置をキャッチする。
ボタン押すぞモード
    ボタンの前に到着したらＭＩＲＳ本体を９０度回転させ前進しボタンを押す。
押しちゃったモード
    ボタンを押したら押したボタン(目標物)の位置を記憶して、５０ｃｍ程度後退し次のボタンを押す作業に移る。
ぶつかっちゃったモード
    ぶつかってしまう場合、考えられるのは２種類である。

    ・目標物にぶつかった時
      目標物に衝突した場合は、１０cm程度後退しそのまま「目的地到着モード」に入る。
    ・壁にぶつかってしまった時
      タッチセンサの右にだけ接触したなら左に９０度回転し、左に接触したなら右に９０度回転する。左右両方に接触した場合は後退した後右に９０度回転する。
見失っちゃったモード
    目標物を完全に見失ってしまった場合は最初の「目標物探索モード」に入る。

3. システム設計方針

　

今回よりルールが変わった事により、より確実な動作が要求される。 この確実な動作を得るため、以下の様な事を考慮する。

　　・確実な動きを得るため駆動系（特にタイヤまわり）を強化する。
　　・確実で速い動きを得るため、回路構造の簡略化を図る。
　　・プログラムに関しては、高速化以上に確実さを追求する。
　　・センサの数を減らす事で高速化を図る。

4. システム設計における作業の内訳

MIRS9804-WBS図（システム開発の”Work Breakdown Structure”を示す図、コード番号を記入、３年次作業の内訳を詳細に記述する。）

作業一覧表(WBS図のコード番号,WBS図中の作業の名称、作業の概要、アウトプット文書名　を記述する。）

コード番号 作業名称 作業概要 成果物名称
01-01-01 調査 ＭＩＲＳで使用するシステムについて簡単な調査をする。 調査報告書
01-01-02 システム案作成 ＭＩＲＳ競技に参加するシステム案を作成する。 システム提案書
01-01-03 システム分析 システム提案書の中の機能を分析して、実際に使うメカ構造を決める。 システム分析書
01-02 システム開発計画書作成 システム開発計画書を作成する。 システム開発計画書
01-02-01 赤外線センサーの調査 ＭＩＲＳで使用する赤外線センサーについて調査する。 赤外線センサー調査報告書
01-02-02 超音波センサーの調査 ＭＩＲＳで使用する超音波センサーについて調査する。 超音波センサー調査報告書
01-02-03 タッチセンサーの調査 ＭＩＲＳで使用するタッチセンサーについて調査する。 タッチセンサー調査報告書
01-02-04 ＣＰＵボードの調査 ＭＩＲＳで使用するＣＰＵボードについて調査する。 ＣＰＵボード調査報告書
01-02-05 Ｉ/Ｏボードの調査 ＭＩＲＳで使用するＩ/Ｏボードについて調査する。 Ｉ/Ｏボード調査報告書
01-02-06 モータの調査 ＭＩＲＳで使用するモータについて調査する。 モータ調査報告書
01-02-07 エンコーダの調査 ＭＩＲＳで使用するエンコーダについて調査する。 エンコーダ調査報告書
01-02-08 ＰＷＭ制御の調査 ＭＩＲＳで使用するＰＷＭ制御について調査する。 ＰＷＭ制御調査報告書
01-02-09 モニタの調査 ＭＩＲＳで使用するモニタについて調査する。 モニタ調査報告書
01-02-10 ソフトウェアの調査 ＭＩＲＳで使用するソフトウェアについて調査する。 ソフトウェア調査報告書
02-01-01 システム基本機能の検討 システムの基本機能について検討する。 システム基本機能検討報告書
02-01-02 走行制御系の実現方法に関する研究 走行系の実現方法について調査・研究する。 走行系機能検討報告書
02-01-03 システムの動作モードに関する検討 システムの動作モードについて検討する。 動作モード検討報告書
02-01-04 記憶機能に関する検討 システムの記憶機能について調査・検討する。 記憶機能検討報告書
02-02 基本設計書作成 基本設計書を作成する。 基本設計書
02-03 システム試験仕様書作成 システム試験仕様書を作成する。 システム試験仕様書

5. チーム開発体制

マネージャ：品川彰
ドキュメントマネージャ：杉本篤史
班員：澤口健吾、村松新一、村松洋平、森上雅史、若林雅之、渡邉幸太郎

6. 開発工程

コード番号 作業名称 担当者 作業期間
01-02-01 赤外線センサーの調査 品川、村松新一、森上 11/24〜12/15
01-02-02 超音波センサーの調査 澤口、杉本、村松洋平 11/24〜12/15
01-02-03 タッチセンサーの調査 若林、渡邊 11/24〜12/15
01-02-04 ＣＰＵボードの調査 品川、村松新一、森上 11/24〜12/15
01-02-05 Ｉ/Ｏボードの調査 品川、村松新一、森上 11/24〜12/15
01-02-06 モータの調査 澤口、村松洋平、杉本 11/24〜12/15
01-02-07 エンコーダの調査 澤口、杉本、村松洋平 11/24〜12/15
01-02-08 ＰＷＭ制御の調査 澤口、杉本、村松洋平 11/24〜12/15
01-02-09 モニタの調査 若林、渡邊 11/24〜12/15
01-02-10 ソフトウェアの調査 若林、渡邊 11/24〜12/15
02-01-01 システム基本機能の検討 杉本、村松新一 12/17〜1/21
02-01-02 走行制御系の実現方法に関する研究 品川、森上 12/17〜1/21
02-01-03 システムの動作モードに関する検討 村松洋平、若林 12/17〜1/21
02-01-04 記憶機能に関する検討 澤口、渡邊 12/17〜1/21
02-02 基本設計書作成 澤口、杉本、村松洋平、若林 1/26〜2/2
02-02 システム試験仕様書作成 品川、村松新一、森上、渡邊 1/26〜2/2