目次

1. 概要
2. ＭＭＩ試験
3. 超音波センサ試験
4. 赤外線センサ試験
5. タッチセンサ試験
6. 自己位置認識試験

1．概要

タスク単体試験では、ディップスイッチの値を４〜１５に変えたとき、それぞれのディップスイッチに対応した低レベルタスクの試験を行う。尚、結果を判り易くする為に、ＭＭＩ制御タスクを常に使って7segLEDに表示させるようにするものとする。

2．ＭＭＩ試験

試験内容

7segLED＆GREEN_RED LED表示:
0.5秒間隔に表示(0123→1234→・・・→ABCD)。その時に(緑→赤→緑赤→消灯→緑）とLEDを表示する。

3．超音波センサ試験

試験内容

超音波の送受信：
ディップスイッチを４にした時、ＭＩＲＳ左面の距離を測定した結果が7segLEDで表示されるようにする。同様に、ディップスイッチを５にした時、ＭＩＲＳ右面の距離、前面の距離を測定した結果が7segLEDで表示されるようにする。この時４桁の表示は概要の表を参照。

4．赤外線センサ試験

試験内容

赤外線の受信：
赤外線センサをＭＩＲＳに当て、ディップスイッチを８にした時、どの赤外線センサが赤外線を受信したかが7segLEDに表示されるようにする。この時の４桁の表示は概要の表を参照。また、標準ＭＩＲＳの８個の赤外線の番号は下の図に示す。

5．タッチセンサ試験

試験内容

タッチセンサの感知：
ディップスイッチを９にし、ＭＩＲＳ左面のタッチセンサを押した時、7segLEDに０００１と表示されるようにする。同様に、ディップスイッチを１０、１１にし、ＭＩＲＳ右面のタッチセンサ、前面のタッチセンサを押した時、7segLEDに０００２、０００３と表示されるようにする。

6．自己位置認識試験

試験内容

自己位置表示：
ディップスイッチを１３にした時、ＭＩＲＳのｘ軸方向の位置を7segLEDに表示されるようにする。同様に、ディップスイッチを１４、１５にした時、ＭＩＲＳのｙ軸方向、姿勢角θを7segLEDに表示されるようにする。このとき４桁の表示は概要の表を参照。