沼津高専 電子制御工学科
MIRS9804改善計画書
MIRS9804-DSGN-1001
改訂記録
版数 作成日 作成者 承認 改訂内容
A01 2000.2.18 村松新一 品川　彰 初版

目次

  1. はじめに
  2. システム概要
  3. システムの動作規定

    1.はじめに

    本仕様書はMIRS9804基本設計書(MIRS9804-DSGN-0001)に規定されたシステムにおける動作規定の改善仕様を示す。

    2.システム概要

    ハードウェア

    MIRS9804システムのハードウェアは標準MIRSに準ずる構成を有するが、 MIRS9804固有の機能を実現するためにいくつかの変更点がある。 以下、標準MIRSと異なる点のみ述べる。
    • 本体左側に２つ、前後に１つずつ赤外線センサを有する。
    • 前後、左右に１個づつの超音波センサを有する。
    • 前方と斜め前方、後方にタッチセンサを各一個を有する。

    ソフトウェア

    ソフトウェアは複数のイベントドリブン型のタスクからなり、割り込みおよびタスクの管理はリアルタイムモニタMIRX68Kを用いて実現する。

    システムの動作

    MIRS9804システムは２回目とも同様の行動をする。まず競技開始時に真ん中を往復し、ポストの探索を行う。そして往復終了後探索した順番にポストを獲得していく。
    詳しくはシステムの動作規定を参照。

    4.システムの動作規定

    MIRS9804システムは競技開始時に真ん中を直進し、左側の超音波センサでポストを探索しながら一往復する。この際軌道上にポストがあった場合回避行動をする。
    一往復し終わったら、再び真ん中を直進し、探索した順番にポストへ移動する。移動の方法は、一旦真ん中を直進して、ポストを探索し対置まで到達したらその場で９０°回転し直進してポストに接近する。超音波センサの値を見ながら、ポストに近づいたら、速度を落とす様にし、タッチセンサに反応があるまで前進する。またその時に赤外線センサに反応があるか確認する。ポールに接触し、タッチセンサに反応があったらMIRSを5ｃｍ後退させ、時計回りに90°回転し、反時計回りにポストの周りを回り、本体左側に付いている赤外線センサでスイッチを探す。赤外線センサに反応があったらその方向に本体の後ろを向け、後退しスイッチを押す。
    スイッチを押し終わるもしくはポールを２周回ったら（スイッチは押されているとみなし）真ん中のルートに戻り次の超音波センサ感知位置まで移動し、憩うこれを繰り返す。
    これらの動作を行うにあたって、ロータリエンコーダを使って、MIRSの位置を把握しながら進むためになるべくずれが生じない様に、ポストや壁への激しい接触は避けるように、ポストや壁に近付いたらスピードを落とすようにする。