沼津高専 電子制御工学科
MIRS98ソフトウェア詳細設計書
MIRS9803-SOFT-0001
改訂記録
版数 作成日 作成者 承認 改訂内容
A01 1999.5.23 梅原 佐野 初版

目次

  1. はじめに
  2. 概要
  3. リアルタイムモニタ
  4. task00〜task13
    1. 機能
    2. コマンド仕様
    3. BB仕様
    4. 初期設定
    5. 割り込み処理
    6. タイマ処理
    7. コマンド処理
  5. 試験
    1. タスク単体試験
    2. 標準MIRS上での試験
    3. 試験走行
    4. システム試験
  6. 作成ドキュメント一覧
  7. 参考資料

１．はじめに

本ドキュメントは、MIRS98XX基本設計書(MIRS98SF-CURR-0008)に規定されたシステムの動作規定、状態遷移を実現する各タスクの開発（コーディング、試験等）に必要な事項を述べる。

２．概要

MIRS98XXソフトウェアはリアルタイムモニタMIRX68KとMIRX68K上で動作するタスクから構成される。タスクは低レベルタスクと高レベルタスクとメインタスクに大別され、基本的には低レベルタスクはハードウェアの制御を高レベルタスクは低レベルタスクを用いてシステムの動作を実現する。メインタスク（行動計画タスク）はスイッチ状態やセンサ情報をもとに動作を決定しそれに応じたタスクの起動を行う。MIRS98XXソフトウェアは下記のタスクから構成される。
低レベルタスク 　 高レベルタスク メインタスク 　　　　　

３．リアルタイムモニタ

レベルタスク
０ポスト獲得タスク、接触回避タスク
1赤外線接近タスク、起動復帰タスク
2軌道トレースタスク
3行動計画タスク、試験走行タスク
4タッチセンサタスク
5超音波タスク、赤外線タスク
6自己位置検出タスク
7PWMモータ駆動タスク,マンマシンインターフェイスタスク




タスク名tskXX初期設定割り込み処理タイマ処理コマンド処理
マンマシニンターフェイスタスクtask00○×○○
超音波センサタスクtask01○○×○
自己位置検出タスクtask02○×○×
赤外線センサタスクtask03○○××
PWMモータ駆動タスクtask04○×○×
行動計画タスクtask05○×○×
タッチセンサタスクtask06○○××
ロータリーエンコーダタスクtask07○×○×
赤外線接近タスクtask08○○××
接触回避タスクtask09○○××
軌道トレースタスクtask10○○×○
ポスト獲得タスクtask11○○××
軌道復帰タスクtask12○○××
試験走行タスクtask13○○○○

4．task00:マンマシインターフェースタスク

  1. 機能
    主に7seg.LED表示,単色LED点灯の処理を行う。 　電源投入時またはリセットボタンが押されたとき、一回だけ初期設定し，処理終了後行動計画タスクを起動する。タスクの初期化，ハードウェアの初期設定，掲示板（ＢＢ）の初期化を行う。また，DIPスイッチを読み込み，動作モードをＢＢに書き込む。
  2. コマンド仕様
    コマンド名コード
    (HEX)    		サブコマンド機能
    DIPスイッチ読み込み01DIPスイッチの状態を読み込み、動作モードをBBに書き込む。
    7seg.LED制御027seg.LED表示し、状態をBBに書き込む。
    単色LED制御03単色LEDを点灯し、状態をBBに書き込む。
  3. BB仕様
    番号内容
    1DIPスイッチデータ
    2７seg.LED表示
    3単色LED点灯
  4. 初期設定
    　Hardware Function Libraryのマン・マシンインターフェース系の初期化関数void mmi_init();を用いる。ＢＢを初期化し、タイマタスク登録をする。
    1. モジュール定義
      void inzt00()：リアルタイムモニタから呼ばれる初期設定関数。
    2. HCPチャート

      図4-0-1．inzt00モジュールHCPチャート（頭脳winCAD ）

  5. 割り込み処理
    なし
  6. タイマ処理
    一定時間毎にセンサの状態を読み出し、LED表示してBBに書き込む。
    1. モジュール定義
      void timt00()：タイマ割り込みによって一定時間ごとに実行される関数。
    2. HCPチャート

      図4-0-2．timt00モジュールHCPチャート（頭脳winCAD ）

  7. コマンド処理
    DIPスイッチを読み込み動作モードをＢＢに書き込み、自機位置を競技開始位置に設定する。
    1. モジュール定義
      void nrmt00()：電源投入時またはリセットボタン押下時に一回だけ起動される関数
    2. HCPチャート

      図4-0-3．nrmt00モジュールHCPチャート（頭脳winCAD ）

4．task01:超音波センサタスク

  1. 機能
    　4つの超音波を順に動作させ距離情報をBBに書き込む。測定開始コマンドによりタスクが起動されると、停止コマンドが発行されるまで繰り返し測定を行い結果をBBに書き込む。超音波発信したのち、タスクは開放され割り込み待ちになる。超音波受信もしくはタイムアウトにより割り込み処理が起動され距離を計算してBBに書き込む。その後、次のチャネルのセンサより超音波を発信し再び割り込み待ち状態になる。
  2. コマンド仕様
    コマンド名コード
    (HEX)    		サブコマンド機能
    測定開始01ｎ(チャネル数)ｎ個のセンサの測定を開始する。測定はチャネル番号1〜ｎの順で行われる。既に測定が開始されている状態でこのコマンドが起動されたときは何もしない。ｎを変更する場合は次のコマンドでいったん停止したのちこのコマンドを発行しなければならない。
    測定停止02any(未使用)測定を停止する。
    計測03距離を計測する。
    超音波切り替え04一定時間毎に超音波を切り替え。
  3. BB仕様
    番号内容
    1距離データ1
    2距離データ2
    3距離データ3
    4距離データ4
  4. 初期設定
    　Hardware Function Libraryの超音波センサ系の初期化関数void uss_init();を用いる。ＢＢを初期化し、割り込みタスク、タイマタスク登録をする。
    1. モジュール定義
      void inzt01()：リアルタイムモニタから呼ばれる初期設定関数。
    2. HCPチャート

      図4-1-1．inzt01モジュールHCPチャート（頭脳winCAD ）

  5. 割り込み処理
    超音波センサへの受信信号があったときに距離を計算しBBに書き込む。
    1. モジュール定義
      void intt01()：超音波センサへの割り込み要求があった時に実行される関数
    2. HCPチャート

      図4-1-2．intt01モジュールHCPチャート（頭脳winCAD

  6. タイマ処理
    一定時間に受信信号がなかったとき受信を中断して他のセンサに移る。
    1. モジュール定義
      void timt01()：タイマ割り込みによって一定時間ごとに実行される関数。
    2. HCPチャート

      図4-1-3．timt01モジュールHCPチャート（頭脳winCAD ）

  7. コマンド処理
    なし

4．task02:自己位置検出タスク

  1. 機能
    　一定時間毎に起動され、ロータリーエンコーダの値から自己位置のx､y座標と姿勢角θを検出しＢＢに書き込む。
  2. コマンド仕様
    コマンド名コード
    (HEX)    		サブコマンド機能
    姿勢演算01ロータリーエンコーダの値から自己位置のx､y座標と姿勢角θを導く。
    座標獲得02自己位置のx､y座標と姿勢角θをＢＢに書き込む。
  3. BB仕様
    番号内容
    1自機位置x座標データ
    2自機位置y座標データ
    3自機位置姿勢角θデータ
  4. 初期設定
    　Hardware Function Libraryのロータリーエンコーダ・タッチセンサ系の初期化関数void re_ts_init();を用いる。ＢＢを初期化し、タイマタスク登録をする。
    1. モジュール定義
      void inzt02()：リアルタイムモニタから呼ばれる初期設定関数。
    2. HCPチャート

      図4-2-1．inzt02モジュールHCPチャート（頭脳winCAD ）

  5. 割り込み処理
    なし
  6. タイマ処理
    一定時間毎に起動され、ロータリーエンコーダの値から自機位置のx､y座標と姿勢角θを算出してＢＢに書き込む。
    1. モジュール定義
      void timt02()：タイマ割り込みによって一定時間ごとに実行される関数。
    2. HCPチャート

      図4-2-2．timt02モジュールHCPチャート（頭脳winCAD ）

  7. コマンド処理
    なし

4．task03:赤外線センサタスク

  1. 機能
    赤外線センサの反応毎に起動され赤外線を感知し、感知した場所と数をBBに書き込む。
  2. コマンド仕様
    コマンド名コード
    (HEX)    		サブコマンド機能
    赤外線受信01赤外線センサの状態を感知しBBに書き込む
    赤外線カウント02赤外線を感知した数を計算しBBに書き込む
  3. BB仕様
    番号内容
    1赤外線の状態
    2赤外線の感知数
  4. 初期設定
    　ＨＦＬの赤外線センサ系初期化関数void irs_init();を用いる。ＢＢを初期化し、割り込みタスク登録をする。
    1. モジュール定義
      void inzt03()：リアルタイムモニタから呼ばれる初期設定関数。
    2. HCPチャート

      図4-3-1．inzt03モジュールHCPチャート（頭脳winCAD ）

  5. 割り込み処理
    赤外線センサからの割り込み要求信号があったとき、各赤外線センサの状態を読み取り、感知数をBBに書き込む。
    1. モジュール定義
      void intt03()：赤外線センサからの割込み要求信号があったときに実行される関数。
    2. HCPチャート

      図4-3-2．intt03モジュールHCPチャート（頭脳winCAD ）

  6. タイマ処理
    なし
  7. コマンド処理
    なし

4．task04:PWMモータ駆動タスク

  1. 機能
    　一定時間毎に起動され、タスク起動時に受け渡される引数によって指定される左右車輪の速度データをPWMに書き込む。
  2. コマンド仕様
    コマンド名コード
    (HEX)    		サブコマンド機能
    左右モータ駆動01タスク起動時に受け渡される引数によって指定される左右車輪の速度データをPWMに書き込む。
  3. BB仕様
    番号内容
    1左PWMデータ
    2右PWMデータ
  4. 初期設定
    　ＨＦＬのＰＷＭ系初期化関数void pwm_init();を用いる。ＢＢを初期化し、タイマタスク登録をする。
    1. モジュール定義
      void inzt04()：リアルタイムモニタから呼ばれる初期設定関数。
    2. HCPチャート

      図4-4-1．inzt04モジュールHCPチャート（頭脳winCAD ）

  5. 割り込み処理
    なし
  6. タイマ処理
    一定時間毎に実行され、ＨＦＬのＰＷＭ系関数のvoid pwm_data(int r,int l);によって指定される左右車輪の速度データをPWMに書き込む。
    1. モジュール定義
      timt04:タイマ割り込みによって一定時間ごとに実行される関数。
    2. HCPチャート

      図4-4-2．timt04モジュールHCPチャート（頭脳winCAD ）

  7. コマンド処理
    なし

4．task05:タッチセンサ制御タスク

  1. 機能
    　タッチセンサが反応する毎にこのタスクが起動され、タッチセンサの状態を読み取りBBに書き込む。
  2. コマンド仕様
    コマンド名コード
    (HEX)    		サブコマンド機能
    信号受信01タッチセンサの状態をBBに書き込む。
  3. BB仕様
    番号内容
    1タッチセンサのデータ
  4. 初期設定
    　Hardware Function Library（ＨＦＬ）のロータリーエンコーダ・タッチセンサの初期化関数void re_ts_init();を用いる。ＢＢを初期化し、割り込みタスク登録をする。
    1. モジュール定義
      void inzt05()：リアルタイムモニタから呼ばれる初期設定関数。
    2. HCPチャート

      図4-5-1．inzt05モジュールHCPチャート（頭脳winCAD ）

  5. 割り込み処理
    タッチセンサからの割り込み要求信号があったときに各タッチセンサの状態を読み取りBBに書き込む。
    1. モジュール定義
      void intt05()：タッチセンサからの割り込み要求信号があったときに実行される関数。
    2. HCPチャート

      図4-5-2．intt05モジュールHCPチャート（頭脳winCAD ）

  6. タイマ処理
    なし
  7. コマンド処理
    なし

4．task06:ロータリエンコーダタスク

  1. 機能
    一定時間毎に左右のロータリエンコーダの値をBBに書き出す。
  2. コマンド仕様
    コマンド名コード
    (HEX)    		サブコマンド機能
    左右移動距離測定01左右のロータリエンコーダの状態をBBに書き込む。
  3. BB仕様
    番号内容
    1左ロータリエンコーダのデータ
    2右ロータリエンコーダのデータ
  4. 初期設定
    　Hardware Function Library（ＨＦＬ）のロータリーエンコーダ・タッチセンサの初期化関数void re_ts_init();を用いる。ＢＢを初期化し、タイマタスク登録をする。
    1. モジュール定義
      void inzt06()：リアルタイムモニタから呼ばれる初期設定関数。
    2. HCPチャート

      図4-6-1．inzt06モジュールHCPチャート（頭脳winCAD ）

  5. 割り込み処理
    なし
  6. タイマ処理
    一定時間毎に実行され、左右のロータリエンコーダの値ををBBに書き込む。
    1. モジュール定義
      timt06:タイマ割り込みによって一定時間ごとに実行される関数。
    2. HCPチャート

      図4-6-2．timt06モジュールHCPチャート（頭脳winCAD ）

  7. コマンド処理
    なし

4．task07:行動計画タスク

  1. 機能
    システムデータ、自己位置・姿勢データによりモードを決定する走行用データを作成し、今後の行動を計画する。
  2. コマンド仕様
    コマンド名コード
    (HEX)    		サブコマンド機能
    行動計画1状況に応じて行動を計画
  3. BB仕様
    番号内容
    1使用タスク
  4. 初期設定
    ＢＢを初期化しノーマルタスクを登録をする。
    1. モジュール定義
      void inzt07()：リアルタイムモニタから呼ばれる初期設定関数。BBを初期化し、ノーマルタスクを登録する
    2. HCPチャート

      図4-7-1．inzt07モジュールHCPチャート（頭脳winCAD ）

  5. 割り込み処理
    なし
  6. タイマ処理
    なし
  7. コマンド処理
    タスクを呼び出す
    1. モジュール定義
      void nrmt07()：行動を計画する
    2. HCPチャート

      図4-7-2．nrmt07モジュールHCPチャート（頭脳winCAD ）

task08:赤外線接近モジュール

  1. 機能
    行動開始コマンドによりモジュールが起動され、タッチセンサの割り込みまたは、赤外線を見失うまで結果をBBに書き込みながら行動し続ける。 BBに書き込まれた赤外線データ管理モジュールの情報をよみとりながらの行動となる。 タッチセンサの割り込み、かつ赤外線の見失いの場合は、ポスト獲得とみなしその時点でのＸ、Ｙ座標をＢＢに書き込み、軌道復帰モジュールへ。 タッチセンサの割り込みのみならば、ポスト獲得モジュールへ。 赤外線を見失ったら、軌道確保モジュールへ。
  2. コマンド仕様
    コマンド名コード
    (HEX)    		サブコマンド機能
    行動開始01any(未使用)BBからの読み込み，書き込みを開始する。 　 既に行動が開始されている状態でこの コマンドが起動されたときは何もしない。 割り込み、赤外線の見失いのときは、 次のコマンドで停止する。
    行動停止02any(未使用)行動を停止する。
  3. BB仕様
    番号内容
    1前面左の赤外線データ
    2前面右の赤外線データ
    3Ｘ座標
    4Ｙ座標
  4. 初期設定
    BBの初期化
    1. モジュール定義
      void inzt08()：リアルタイムモニタから呼ばれる初期設定関数。
  5. 割り込み処理
    タッチセンサまたは、赤外線の見失いの割り込みにより終了する。
    1. モジュール定義
      void intt08()：タッチセンサからの割り込み要求信号があったときに実行される関数。
  6. タイマ処理
    なし
  7. コマンド処理
    なし
  8. HCPチャート
    赤外線接近モジュールHCPチャート

task09：接触回避モジュール

  1. 機能
    １回目のスタート後、中央を走っているとき、ロータリエンコーダの値が競技場の幅に一致しないとき、の２つの条件の下、タッチセンサの割り込みにより起動される。 ＢＢのロータリエンコーダの情報を読み込みながらポストをよける処理をする。 また、モジュール開始時点と終了時点のロータリエンコーダの値をＢＢに書き込む。 ポストをよけているときに、赤外線を受けたらその時のＸ、Ｙ座標をＢＢに書き込む。 ポスト回避終了時点で、処理は終了となる。 タッチセンサに割り込みがあったときは、一時処理停止となる。その後ＢＢの超音波センサの情報を読み取り計算後、処理再開となる。
  2. コマンド仕様
    コマンド名コード
    (HEX)    		サブコマンド機能
    行動開始01any(未使用)BBからの読み込み，書き込みを開始する。 処理の実行。 タッチセンサの割り込みのときは、 次のコマンドで停止する。
    行動停止02any(未使用)行動を停止する。
    ＢＢの読み込み、計算をする。
  3. BB仕様
    番号内容
    1開始時ロータリエンコーダデータ
    2終了時ロータリエンコーダデータ
    3Ｘ座標
    4Ｙ座標
  4. 初期設定
    BBの初期化
    1. モジュール定義
      void inzt09()：リアルタイムモニタから呼ばれる初期設定関数。
  5. 割り込み処理
    タッチセンサの割り込みにより開始する。
    1. モジュール定義
      void intt09()：タッチセンサからの割り込み要求信号があったときに実行される関数。
  6. タイマ処理
    なし
  7. コマンド処理
    なし
  8. HCPチャート
    接触回避モジュールHCPチャート

task10：軌道計算モジュール

  1. 機能
    1回目、競技場中央走行後、ロータリエンコーダの値が競技場の幅と一致したときで、 前面タッチセンサの割り込みにより処理が開始される。 ＢＢの超音波センサデータ管理モジュールと接触回避モジュールからポストの場所の値を読み込み、ルートを計算する。 その計算されたルートをＢＢに書き込む。 また起動復帰モジュール用のＸ，Ｙ座標、姿勢角θを書き込む。 その後、処理は停止される。
  2. コマンド仕様
    コマンド名コード
    (HEX)    		サブコマンド機能
    行動開始01any(未使用)BBからの読み込み，書き込みを開始する。 　 計算終了後、次のコマンドで停止する。
    行動停止02any(未使用)行動を停止する。
  3. BB仕様
    番号内容
    1トレース用のルート
    22つめのポストへのＸ座標
    32つめのポストへのＹ座標
    42つめのポストへのθ
    53つめのポストへのＸ座標
    63つめのポストへのＹ座標
    73つめのポストへのθ
    84つめのポストへのＸ座標
    94つめのポストへのＹ座標
    104つめのポストへのθ
  4. 初期設定
    BBの初期化
    1. モジュール定義
      void inzt10_1()：リアルタイムモニタから呼ばれる初期設定関数。
  5. 割り込み処理
    タッチセンサの割り込みにより開始する。
    1. モジュール定義
      void intt10_1()：タッチセンサからの割り込み要求信号があったときに実行される関数。
  6. タイマ処理
    なし
  7. コマンド処理
    なし
  8. HCPチャート
    軌道計算モジュールHCPチャート

task10:軌道移動モジュール

  1. 機能
    軌道計算後、行動開始。 ＢＢの軌道計算モジュールにより計算されたルートの値とロータリエンコーダの値を比べながら軌道を進む。 タッチセンサの割り込みの場合、壁かを確認後ポストならポスト獲得モジュールへ。 壁だったら今のＸ、Ｙ座標をＢＢにかきこみ、軌道計算モジュールへ。 赤外線センサの割り込みの場合、赤外線接近モジュールへ。
  2. コマンド仕様
    コマンド名コード
    (HEX)    		サブコマンド機能
    行動開始01any(未使用)BBからの読み込みを開始する。 　 既に行動が開始されている状態でこの コマンドが起動されたときは何もしない。 割り込み後次のコマンドで停止する。
    行動停止02any(未使用)行動を停止する。
  3. BB仕様
    番号内容
    1Ｘ座標
    2Ｙ座標
  4. 初期設定
    BBの初期化
    1. モジュール定義
      void inzt10_2()：リアルタイムモニタから呼ばれる初期設定関数。
  5. 割り込み処理
    タッチセンサまたは、赤外線センサの割り込みにより終了する。
    1. モジュール定義
      void intt10_2()：タッチセンサからの割り込み要求信号があったときに実行される関数。
  6. タイマ処理
    なし
  7. コマンド処理
    軌道計算後、自動的に起動
    1. モジュール定義
      void nrmt10_2()：軌道計算後、自動的に起動される関数。
  8. HCPチャート
    軌道移動モジュールHCPチャート

task10:軌道確保モジュール

  1. 機能
    タッチセンサ、超音波センサ、赤外線センサの割り込みにより行動開始となる。 ＢＢの軌道計算モジュールにより計算されたルートの値と超音波センサの値とを比べ、ずれている値をＢＢに書き込む。 タッチセンサの割り込みの場合、壁かを確認後ポストならポスト獲得モジュールへ。 壁だったら今のＸ、Ｙ座標をＢＢにかきこみ、軌道計算モジュールへ。 赤外線センサの割り込みの場合、赤外線接近モジュールへ。 ＢＢへの書込み後、PWMによりルートに戻り次第、行動終了。
  2. コマンド仕様
    コマンド名コード
    (HEX)    		サブコマンド機能
    行動開始01any(未使用)BBからの読み込み，書き込みを開始する。 　 既に行動が開始されている状態でこの コマンドが起動されたときは何もしない。 割り込み後処理終了次第次のコマンドで停止
    行動停止02any(未使用)行動を停止する。
  3. BB仕様
    番号内容
    1ずれのＸ座標
    2ずれのＹ座標
    3ずれの姿勢角θ
    4壁だったときのＸ座標
    4壁だったときのＹ座標
  4. 初期設定
    BBの初期化
    1. モジュール定義
      void inzt10_3()：リアルタイムモニタから呼ばれる初期設定関数。
  5. 割り込み処理
    タッチセンサ、赤外線センサ、超音波センサの割り込みにより開始する。
    1. モジュール定義
      void intt10_3()：タッチセンサ、赤外線センサ、超音波センサからの割り込み要求信号があったときに実行される関数。
  6. タイマ処理
    なし
  7. コマンド処理
    なし
  8. HCPチャート
    軌道確保モジュールHCPチャート

task11：ポスト獲得モジュール

  1. 機能
    軌道確保モジュールのタッチセンサ割り込みで壁でないとの判断後、行動開始。 ＢＢのタッチセンサの値でポストの中心座標を計算し、ロータリエンコーダの値を読み込みながら動作する。 赤外線センサの割り込みの場合その座標をＢＢに書込み、赤外線接近モジュールへ。 タッチセンサの割り込みの場合は、超音波センサでの座標計算後、中心座標の計算のし直しをして動作を再開。
  2. コマンド仕様
    コマンド名コード
    (HEX)    		サブコマンド機能
    行動開始01any(未使用)BBからの読み込み，書き込みを開始する。 割り込み時次のコマンドで停止する。
    行動停止02any(未使用)行動を停止する。タッチセンサの割り込みのときは、計算後行動開始へ。
  3. BB仕様
    番号内容
    1赤外線センサ割り込み時Ｘ座標
    2赤外線センサ割り込み時Ｙ座標
  4. 初期設定
    BBの初期化
    1. モジュール定義
      void inzt11()：リアルタイムモニタから呼ばれる初期設定関数。
  5. 割り込み処理
    タッチセンサの割り込みにより開始する。
    1. モジュール定義
      void intt11()：タッチセンサからの割り込み要求信号があったときに実行される関数。
  6. タイマ処理
    なし
  7. コマンド処理
    なし
  8. HCPチャート
    ポスト獲得モジュールHCPチャート

task12：軌道復帰モジュール

  1. 機能
    赤外線接近モジュールでポストの獲得後、行動開始。 ＢＢの軌道計算モジュールで作られた軌道復帰用データの値を読み込み、その位置まで移動。 タッチセンサの割り込み、目標位置への到着で行動停止。 目標位置へ到着すると、軌道確保モジュールへ。
  2. コマンド仕様
    コマンド名コード
    (HEX)    		サブコマンド機能
    行動開始01any(未使用)BBからの読み込み，書き込みを開始する。 割り込み時次のコマンドで停止する。
    行動停止02any(未使用)行動を停止する。タッチセンサの割り込みのときは、障害物回避後行動開始へ。
  3. BB仕様 なし
  4. 初期設定
    BBの初期化
    1. モジュール定義
      void inzt12()：リアルタイムモニタから呼ばれる初期設定関数。
  5. 割り込み処理
    赤外線接近モジュールでタッチセンサと赤外線の見失いの割り込みにより開始する。
    1. モジュール定義
      void intt12()：タッチセンサと赤外線センサの割り込み要求信号があったときに実行される関数。
  6. タイマ処理
    なし
  7. コマンド処理
    なし
  8. HCPチャート
    軌道復帰モジュールHCPチャート

task13：試験走行モジュール

  1. 機能
    モードをこのモードにしたとき行動開始。 プログラムどおり動く。 スイッチを切ったとき行動終了。
  2. コマンド仕様
    コマンド名コード
    (HEX)    		サブコマンド機能
    行動開始01any(未使用)BBからの読み込み，書き込みを開始する。
    行動停止02any(未使用)行動を停止する。
  3. BB仕様 その時に応じて
  4. 初期設定
    BBの初期化など
    1. モジュール定義
      void intt13()：割り込み要求信号があったときに実行される関数。
  5. 割り込み処理
    1. モジュール定義
      void intt13()：割り込み要求信号があったときに実行される関数。
  6. タイマ処理
    1. モジュール定義
      void timt13()：タイマ割り込みによって一定時間ごとに実行される関数。
  7. コマンド処理
    1. モジュール定義
      void nrmt13()：電源投入時またはリセットボタン押下時に一回だけ起動される関数

７．試験

  1. タスク単体試験
  2. 標準MIRS上での試験
  3. 規定走行試験
  4. システム試験

８．作成ドキュメント一覧

製造仕様書のツリー上に現れる製造ドキュメントおよび単体試験で作成する試験仕様書を挙げる。作成すべきドキュメントはすべて網羅すること。
ドキュメント番号を取得して記載しておくのが望ましい。
ソフトウェアインストール手順書

MIRSXXXX.X（プログラムファイル）
MIRSXXXXタスク単体試験仕様書
MIRSXXXX標準MIRS上試験仕様書
MIRSXXXX規定走行試験仕様書
MIRSXXXXシステム試験仕様書
MIRSXXXX取扱説明書
関連文書