沼津高専 電子制御工学科
MIRS9803システム基本動作試験仕様書 MIRS9803-SOFS-0006
改訂記録
版数	作成日	作成者	承認	改訂内容
A01	1999/11/17	梅原	馬場	初版

1. 目的

MIRS9803システムの基本動作試験について規定する。

2. システム基本動作
   システムの動作モードは下記の３つがある。本試験ではこの３つの動作の試験を行う。
   
   1. ポスト認識動作
   2. ポスト獲得動作
   3. ポスト周回動作
   
   
3. テスト手順
1. テスト用プログラムのZIPfile(sbftest.zip)を解凍する。(この中にはソースも含まれている)
2. テスト用プログラム(sbftest.x)をMIRSに転送する
3. ポスト認識動作試験
• 手順


1. 競技場にポストを二つ配置する。
2. ロータリスイッチを６にセットする。
   
3. マシンを競技場内の図１に示すスタート位置に置き、押しボタンスイッチを押す。
   
• 確認項目
1. 図１に示す進路に沿って直進しゴール地点で一時停止すること。
2. 一時停止後、近くにある方のポールの方へ向かって進むこと。
   
3. そのポールの位置を通過し方向転換をし、他方のポールの方を向くこと。このときマシンがポールに近づいたら、ポールをどかす。
4. 次のポールに接近し、ポールの位置を通過し停止すること。
   


図1．ポスト配置及び進路 (リセットボタンを押して次の試験へ)


4. ポスト獲得動作試験
• 手順
  
  1. 競技場内にポストを置く。
  2. マシンをポストの判定スイッチ回路付近に配置する。このとき判定スイッチ回路がマシン背面に来るようにしてはいけない。
  3. 押しボタンスイッチを押す。
  4. ポールの判定スイッチの緑のボタンを押す。
     
• 確認項目
  下記のように動作することを確認する。
  1. ポールの判定スイッチ回路の緑のボタンを押した後、赤外線を感知し判定スイッチのほうへ向くこと。
  2. 判定スイッチを押し、その後バックし停止すること。
     
(リセットボタンを押して次の試験へ)


5. ポスト周回動作試験
• 手順
  
  1. 競技場内にポストを一つ置く。
  2. マシンをポスト付近に正面を向くように置く。
  3. ロータリスイッチを８にセットする。
  4. 押しボタンスイッチを押す。
• 確認項目
  下記のように動作することを確認する。
  1. ポールにぶつかる。
     1. 前面左側のタッチセンサに当たったら、後退して９０°右を向き補正して、ポールを回り続ける。
     2. 前面右側のタッチセンサに当たったら、後退して９０°左を向き補正して、ポールを回り続ける。
     3. 前面中央のタッチセンサに当たったら、後退して９０°右を向きポールを回り続ける。
     4. 前面の最も外側のタッチセンサに当たったら、後退し向きを変えもう一度ポールにぶつかる。

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