沼津高専 電子制御工学科
MIRS9803サブシステム試験仕様書
MIRS9803-SOFS-0003
改訂記録
版数 作成日 作成者 承認 改訂内容
A01 1999.10.1 梅原 馬場 初版
  1. 目的

    2. MIRS9803のサブシステム試験を行う。
  2. テスト手順
    1. テスト用プログラムのfile(9803sub.zip)をダウンロードし解凍する。
    2. テスト用プログラム(9803.x)をMIRSに転送する。
    3. プログラムスタートアドレスは20008。
    4. 試験手順にそって各部のテストを行う。
  3. 試験手順

    1. 超音波センサ試験

        2. 超音波センサの位置と番号の関係は次のようである。

      1. DIPスイッチを1に合わせ押しボタンスイッチを押し,超音波センサ試験を実行。

      2. DIPスイッチを1に合わせ計測中の超音波センサの番号が表示されるのを確認。(値が1,2,3,4,1,..と高速に回転していればよい）

      3. 次に、DIPスイッチをBに合わせLED表示を見る。これは超音波センサ1の測定値で、表示が1XXX（XXXは測定値）となることを確認。ここで、LEDに表示される数字は最上位桁が現在表示している超音波センサ。下位3桁で測定値を示している。
        ただし、777であれば割り込みタイプはハードウェア異常。888であればセンサが認識されていない(もしくは距離が遠すぎる)ということである。
        ここで確認することは通常時、cm単位で距離を測定できること。遠すぎると888になること。777にはならないことである。
      4. 次にDIPスイッチをCに合わせて超音波センサ2の数値、DIPスイッチをDに合わせて超音波センサ3の数値、DIPスイッチをEに合わせて超音波センサ4の数値を上と同様に、確認する。
        (終わったらリセットボタンを押して次の試験へ）

    2. 赤外線センサ試験

        3. 赤外線センサの位置と番号の関係は次のようである。

      1. DIPスイッチを2に合わせ、押しボタンスイッチを押し、赤外線センサ試験を実行。
      2. 実行後、DIPスイッチ2で赤外線センサデータを表示。

      3. 表示値が次のようになっていることを確認。
        4. 反応させた赤外線センサ 出力表示
        1
        		 2
        		 3
        		 4
        		 5
        		 6






        		0
        *




        		1

        		*



        		2


        		*


        		4



        		*

        		8




        		*
        		16





        		*
        		 32
        隣り合うセンサ同士が反応したら、両者の値が足される。
        (終わったらリセットボタンを押して次の試験へ）

    3. タッチセンサ試験

        4. タッチセンサの位置と番号の関係は次のようである。

      1. DIPスイッチを3に合わせ、押しボタンスイッチを押しタッチセンサ試験を実行。
      2. 実行後、DIPスイッチ3でタッチセンサデータを表示。
      3. 表示値が以下のようになることを確認。ここで1と7以外の2つの組み合わせ（2と3、3と4のような）になっているものは2つ同時に押すということである。
        4. 反応させたタッチセンサ 出力表示
        1
        		 2
        		 3 4
        		 5
        		 6
        		 7
        		 8








        		0
        *






        		1

        		*
        		 *




        		2


        		*
        		 *



        		3



        		*
        		 *


        		4




        		*
        		 *

        		5





        		*
        		 *
        		6







        		*
        		 7
        (終わったらリセットボタンを押して次の試験へ）

    4. PWM試験

      1. DIPスイッチを4に合わせ押しボタンスイッチを押しPWM試験を実行。
      2. タイヤのスピードが　静止-普通(正回転)-速い(正回転)-普通(正回転)-静止-普通(逆回転)-速い(逆回転)-普通(逆回転)-静止　という動作が繰り返されることを確認。

        3. (終わったらリセットボタンを押して次の試験へ）

    5. ロータリエンコーダ試験
      1. DIPスイッチを5に合わせ押しボタンスイッチを押しロータリエンコーダ試験を実行。
      2. DIPスイッチ5で右側、DIPスイッチ6で左側のロータリエンコーダー値がLEDに表示される。手動でタイヤをまわすことによりこの表示している数値が変化するのを確認。右も左も、タイヤを1回転させたとき数値が6400ぐらいになればよい。

        3. (終わったらリセットボタンを押して次の試験へ）

    6. ソフトとの結合テスト
      1. DIPスイッチ6で実行。
      2. 実行後、ある程度進んだらタイヤが止まることを確認。




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