沼津高専 電子制御工学科
MIRS9802システム基本動作試験仕様書 MIRS9802-SOFT-0003
改訂記録
版数	作成日	作成者	承認	改訂内容
A01	1999/11/12	望月	溝口	初版

1. 目的

MIRS9802システムの基本動作試験について規定する。

2. システム基本動作
   システムの動作モードは下記の3つがある。本試験ではこの3つの動作の試験を行う。
   各動作の詳細は基本設計仕様書（MIRS9802-DSGN-0002)を参照のこと。
   1. ルートトレース動作
   2. ポスト獲得動作
   3. ポスト回避動作
   
   
3. テスト手順
1. テスト用プログラムのZIPfile(sbftest.zip)を解凍する。(この中にはソースも含まれている)
2. テスト用プログラム(sbftest.x)をMIRSに転送する
3. ルートトレース動作試験
• 手順


1. 競技場からポストを除去する。
2. ロータリスイッチを00にセットする。
   
3. マシンを競技場内の図１に示すスタート位置に置き、電源を投入する。
   
4. ロータリスイッチを01にセットする。


図１．規定ルート

• 確認項目
1. 図１に示すルートに沿って移動しゴール地点で停止すること。
2. ゴール地点には60秒以内で到達すること。
   
3. トレースルートを±１０ｃｍを超えて逸脱しないこと。
   
4. ポスト獲得動作試験
• 手順
  
  1. 図２のように競技場内を配置する。
  2. ロータリスイッチを02にセットする。
     
  3. マシンを競技場内の図2に示すスタート位置に置き、電源を投入する。
     
  4. ロータリスイッチを03にセットする。
     
  
  
  図２．獲得動作図
  
• 確認項目
  下記のように動作することを確認する。
  1. 押しボタンを押した後、マシンが前進する。
  2. 左超音波センサでポストを探索し、発見したら現在座標を保存し停止する。
  3. 左に９０度回転し、ポストに衝突したら後退する。
     
  4. 右に９０度回転した後、反時計回りにポスト周回動作を開始する。
  5. 左赤外線センサでポストを探索し、発見したら左に９０度回転する。
     
  6. そのまま前進してポストを獲得したら後退する。
     
  7. 図２のゴール地点で停止する。
     
5. ポスト回避動作試験
   • 手順
     
     1. 図3のように競技場内にポスト（まずはcase1）とMIRSを配置する。
     2. ロータリスイッチを04にセットし、電源を投入する。
        
     3. ロータリスイッチを05にセットする。
        
     4. case2についても同様に行う。
        
     
     図３　ポスト回避動作の図
     
   • 確認項目
     下記のように動作することを確認する。
     case1:
     1. 押しボタンを押した後、マシンが前進する。
     2. タッチセンサが反応したら、５ｃｍ後に下がり右に90度回転する。
        
     3. ポストを半周周回する。
        
     4. 向きを変え、ゴールに向けて前進する。
     5. ゴールに着いたところで停止する。このとき青色のラインをトレースしているはずである。
        
     case2:
     1. 押しボタンを押した後、マシンが前進する。
     2. タッチセンサが反応したら、５ｃｍ後に下がり左に90度回転する。
        
     3. ポストを半周周回する。
        
     4. 向きを変え、ゴールに向けて前進する。
     5. ゴールに着いたところで停止する。このとき緑色のラインをトレースしているはずである。
        

関連文書

• MIRS9802ソフトウェア詳細設計書(MIRS9802-DSGN-0005)