沼津高専 電子制御工学科
MIRS9802ソフトウェア標準ＭＩＲＳ上試験仕様書
MIRS9802-SOFT-0002
改訂記録
版数 作成日 作成者 承認 改訂内容
A01 1999.7.15 溝口 村木 初版



1．試験概要

本試験では、実戦でポスト獲得に必要な動きをさせることを目的とする。本試験では、実戦と違い、標準ＭＩＲＳを用いるので、タッチセンサの数、配置が違ったり、マシン形状が異なっていたりするので、その点を考慮して試験手順を設計する。

2．試験詳細

2.1　試験走行用ポスト配置図



頭脳ＷＩＮＣＡＤ方式
図１．ポスト配置及び行動計画図

2.2　試験走行手順

  1. スタート位置から前進する。 　　
  2. ①の場所で赤外線センサが反応したらポストに向かう。
  3. 正面タッチセンサがポストに当ったら元の位置に復帰する。
  4. ②の場所で、超音波センサが反応したらポストに向かう。
  5. 正面タッチセンサがポストに当ったら停止する。

2.3　マンマシンインターフェースについて

７ＳＥＧＬＥＤには、交互に次の情報を表示する。
1桁目表示内容(2,3,4桁目)
1超音波センサ（前）
2超音波センサ（右）
3超音波センサ（左）
4超音波センサ（後）
5赤外線センサ
6自機位置座標（Ｘ）
7自機位置座標（Ｙ）
8自機角度
・緑のＬＥＤは常に点滅させる。
・赤のＬＥＤは赤外線センサが反応したら点灯させる。


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