目次

1. はじめに
2. 概要
3. 構成
   1. 概略ブロック図
   2. 電源系統図
   3. Touch senser配置図
4. 機能性能
   1. 標準MIRS基板
   2. Power Distributor
5. インターフェース
   1. VMEバス
   2. CPUボード−MMIボード
   3. IOボード−IPボード（IP Digital48ボード,Rotary encoderボード）
   4. Rotary encoderボード−Rotary encoder,Touch sensor
   5. IOボード−IOSubボード
   6. IOSubボード−超音波センサ送受信回路
   7. IOSubボード−赤外線センサ周辺回路
   8. 赤外線センサ周辺回路−赤外線センサ
   9. IOSubボード−Motor Power回路
   10. Power Distributor−MMIボード
   11. Power Distributor−VMEラック
   12. Power Distributor−Motor Power回路
   13. Power Distributor−電池
   14. Motor Power回路−Motor
6. 各部の詳細
   1. 標準MIRS基板
   2. Power Distributor
      1. 外形
      2. 詳細ブロック図
      3. タイミングチャート
      4. 主用部品
      5. 製造仕様書ツリー
7. 消費電力
8. 参考資料

１．はじめに

２．概要

３．構成

1. 概略ブロック図
   図１に概略ブロック図を示す。
   図１．概略ブロック図 （GIF File）
   
2. 電源系統図
   図２に電源系統図を示す。
   図２．電源系統図 （GIF File）
   
3. Touch senser配置図
   図３にTouch senser配置図を示す。
   図３．Touch senser配置図 （GIF File）
   

４．機能性能

1. 標準MIRS基板
   標準MIRS基板の仕様についてはMIRSデータベース（DBMD）を参照のこと。
   
   • CPUボード（VSBC1）仕様（現在作成中）
   • IOボード（VIPC310）仕様（現在作成中）
   • IPボード（IPDigital48）仕様（現在作成中）
   • ロータリエンコーダボード仕様（現在作成中）
   • IOSubボード仕様（現在作成中）
   • マンマシンインタフェースボード仕様（現在作成中）
   • 可逆モータパワー変換ボード仕様（現在作成中）
   • 赤外線センサボード仕様（現在作成中）
   • 超音波センサボード仕様（現在作成中）
2. Power Distributor
   Power Distributorは下記の機能を具備する。
   • 供給電圧
     電子回路：+5V(3.5A)、±12V（各100mA）
     モータ駆動：+7.2V（TAMIYA1700SCR電池を直に供給）
   • スイッチ
     メインスイッチ（ロック式）：電子回路部の電源供給をON/OFFする。
     スタートスイッチ（ノンロック式）：モータ駆動用電源をONする。メインスイッチがONでなければモータに電源は供給されない。
     停止スイッチ（ノンロック式）：モータ駆動用電源をOFFする。
     
   • 表示
     赤色LED：メインパワー投入状態を示す。
     緑色LED：モータ駆動電源がONの状態を表示する。
   • インターフェース
     CPUからモータ駆動電源のON/OFF状態が読めること。
     

５．インターフェース

1. VMEラック−CPU、IOボード、MMIボード、IOSubボード
   CPU、IOボード、MMIボード、IOSubボード５スロットのハーフハイトVMEラックに搭載される。ただし、MMIボード、IOSubボードはVMEバスからは電源の供給をうけるのみである。各ボードは下記のようにVMEラックへ搭載する。
   

   VMEラック スロット番号	搭載基板
   1	CPUボード
   2	MMIボード
   3	IOボード
   4	空き
   5	IOsubボード

   注）割り込みディジーチェーン用ジャンパをスロット２に挿入する。
   VMEバスの仕様は下記書籍を参照のこと。
   

   VME bus Archtecture Manual Revision C.3 （発行:VME MEMBER，発売:日本メディアプラン株式会社）

2. CPUボード−MMIボード
   MMIボードはCPUとのインターフェースケーブルが直付けになっているので接続ケ ーブルは作成する必要はない。信号、ピン配置などは マンマシンインタフェースボード仕様（現在作成中）を参照のこと。
   
3. IOボード−IPボード（IP Digital48ボード,Rotary encoderボード）
   IP Digital48ボードとRotary encoderボードはIP(IndustryPack)と呼ばれるIOボ ードのdaughter board（亀の子基板）である。
   搭載位置AにRotary encoderボードをBにIPDigital48を搭載すること。
   基板間のインターフェースは、IndustryPack Logic Interface Specification（現在作成中）を参照のこと。
   
   • Rotary encoderボードコネクタ
     コネクタ番号：RE_CN1
     コネクタ形状：50ピンコネクタ
     コネクタピン番号呼称：
     
     コネクタピン信号名機能：

     No.	ﾋﾟﾝ名称	方向	内容		No.	ﾋﾟﾝ名称	方向	内容
     1	GND	-	GND		26	GND	-	GND
     2	CLK	IN	クロック(8MHz)		27	Vcc	IN	+5V
     3	BRESET*	IN	CPUリセット信号		28	PWR*	IN	Read,Write Select
     4	D00	-	データ0ビット		29	IDA*	IN	ID PROM Select
     5	D01	-	データ1ビット		30	H1	IN	high level入力
     6	D02	-	データ2ビット		31	MEMSELA*	IN	Memory R,W Cycle信号
     7	D03	-	データ3ビット		32	H2	IN	high level入力
     8	D04	-	データ4ビット		33	INTSELA*	IN	Interrupt Cycle信号
     9	D05	-	データ5ビット		34	H3	IN	high level入力
     10	D06	-	データ6ビット		35	IOSELA*	IN	I/O Cycle信号
     11	D07	-	データ7ビット		36	H4	IN	high level入力
     12	D08	-	未使用		37	ADDR1	IN	Address1ビット
     13	D09	-	未使用		38	H5	IN	high level入力
     14	D10	-	未使用		39	ADDR2	IN	Address2ビット
     15	D11	-	未使用		40	H6	IN	high level入力
     16	D12	-	未使用		41	ADDR3	IN	Address3ビット
     17	D13	-	未使用		42	IRQA0*	OUT	Interrupt信号(割込みレベル4)
     18	D14	-	未使用		43	ADDR4	IN	Address4ビット
     19	D15	-	未使用		44	IRQA1*	OUT	Interrupt信号(割込みレベル5)
     20	BS0*	IN	バイトリセット(下位)		45	ADDR5	IN	Address5ビット
     21	BS1*	IN	バイトリセット(上位)		46	H7	IN	high level入力
     22	V-	IN	-12V		47	ADDR6	IN	Address6ビット
     23	V+	IN	+12V		48	ACKA*	OUT	Acknowledge
     24	Vcc	IN	+5V		49	+5PSTBT	IN	未使用
     25	GND	-	GND		50	GND	-	GND

4. Rotary encoderボード−Rotary encoder,Touch sensor(I/Oボード経由）
   
   • Rotary encoderボードコネクタ
     コネクタ番号：RE_CN2
     コネクタ形状：50ピンコネクタ PS-10F-D4T1-PKL1(AMP)
     コネクタピン番号呼称：
     
     コネクタピン信号名機能：
     <

     No.	ピン名称	方向	内容		No.	ピン名称	方向	内容
     1	GND	-	GND		26	GND	-	GND
     2	GND	-	GND		27	RRa	IN	右ロータリーエンコーダa相信号
     3	GND	-	GND		28	GND	-	GND
     4	GND	-	GND		29	RRb	IN	右ロータリーエンコーダb相信号
     5	GND	-	GND		30	GND	-	GND
     6	GND	-	GND		31	Vcc	OUT	Vcc
     7	GND	-	GND		32	GND	-	GND
     8	GND	-	GND		33	RLa	IN	左ロータリーエンコーダa相信号
     9	GND	-	GND		34	GND	-	GND
     10	GND	-	GND		35	RLb	IN	左ロータリーエンコーダb相信号
     11	GND	-	GND		36	GND	-	GND
     12	GND	-	GND		37	Vcc	OUT	Vcc
     13	GND	-	GND		38	GND	-	GND
     14	GND	-	GND		39	T1s*	IN	タッチセンサ1系統　ON信号
     15	GND	-	GND		40	GND	-	GND
     16	GND	-	GND		41	T1r*	IN	タッチセンサ1系統　OFF信号
     17	GND	-	GND		42	GND	-	GND
     18	GND	-	GND		43	T2s*	IN	タッチセンサ2系統　ON信号
     19	GND	-	GND		44	GND	-	GND
     20	GND	-	GND		45	T2r*	IN	タッチセンサ2系統　OFF信号
     21	GND	-	GND		46	GND	-	GND
     22	GND	-	GND		47	T3s*	IN	タッチセンサ3系統　ON信号
     23	GND	-	GND		48	GND	-	GND
     24	GND	-	GND		49	T3r*	IN	タッチセンサ3系統　OFF信号
     25	GND	-	GND		50	GND	-	GND

   • 右Rotary encoderコネクタ
     コネクタ番号：RER_CN
     コネクタ形状：5ピンコネクタ
     コネクタピン番号呼称：
     
     コネクタピン信号名機能：

     ピン名称	信号名	方向	内容
     1	RRa	OUT	右ロータリーエンコーダa相信号
     2	GND	-	GND
     3	RRb	OUT	右ロータリーエンコーダb相信号
     4	GND	-	GND
     5	Vcc	IN	Vcc

   • 左Rotary encoderコネクタ
     コネクタ番号：REL_CN
     コネクタ形状：5ピンコネクタ
     コネクタピン番号呼称：
     
     コネクタピン信号名機能：

     ピン名称	信号名	方向	内容
     1	RLa	OUT	左ロータリーエンコーダa相信号
     2	GND	-	GND
     3	RLb	OUT	左ロータリーエンコーダb相信号
     4	GND	-	GND
     5	Vcc	IN	Vcc

   • Touch senser 1系統
     1. TS-MF
        コネクタ番号：TS-MF_CN
        コネクタ形状：Touch sensor直付け
        ピン番号呼称：
        
        コネクタピン信号名機能：

        No.	信号名	方向	内容
        1	T1n*	--	Touch senser 1系統 ON/OFF信号
        2	T1r*	OUT	Touch senser 1系統 OFF信号
        3	T1s*	OUT	Touch senser 1系統 ON信号

     2. TS-RR
        コネクタ番号：TS-RR_CN
        コネクタ形状：Touch sensor直付け
        ピン番号呼称：
        
        コネクタピン信号名機能：

        No.	信号名	方向	内容
        1	T1p*	--	Touch senser 1系統 ON/OFF信号
        2	T1n*	--	Touch senser 1系統 ON/OFF信号
        3	T1s*	OUT	Touch senser 1系統 ON信号

     3. TS-MR
        コネクタ番号：TS-MR_CN
        コネクタ形状：Touch sensor直付け
        ピン番号呼称：
        
        コネクタピン信号名機能：

        No.	信号名	方向	内容
        1	T1q*	--	Touch senser 1系統 ON/OFF信号
        2	T1p*	--	Touch senser 1系統 ON/OFF信号
        3	T1s*	OUT	Touch senser 1系統 ON信号

     4. TS-LR
        コネクタ番号：TS-LR_CN
        コネクタ形状：Touch sensor直付け
        ピン番号呼称：
        
        コネクタピン信号名機能：

        No.	信号名	方向	内容
        1	GND	--	GND
        2	T1q*	--	Touch senser 1系統 ON/OFF信号
        3	T1s*	OUT	Touch senser 1系統 ON信号

   • Touch senser 2系統
     1. TS-RF
        コネクタ番号：TS-RF_CN
        コネクタ形状：Touch sensor直付け
        ピン番号呼称：
        
        コネクタピン信号名機能：

        No.	信号名	方向	内容
        1	GND	--	GND
        2	T2n*	--	Touch senser 2系統 ON/OFF信号
        3	T1s*	OUT	Touch senser 2系統 ON信号

     2. TS-LS1
        コネクタ番号：TS-LS1_CN
        コネクタ形状：Touch sensor直付け
        ピン番号呼称：
        
        コネクタピン信号名機能：

        No.	信号名	方向	内容
        1	T2n*	--	Touch senser 2系統 ON/OFF信号
        2	T2p*	--	Touch senser 2系統 ON/OFF信号
        3	T2s*	OUT	Touch senser 2系統 ON信号

     3. TS-LS2
        コネクタ番号：TS-LS2_CN
        コネクタ形状：Touch sensor直付け
        ピン番号呼称：
        
        コネクタピン信号名機能：

        No.	信号名	方向	内容
        1	T2p*	--	Touch senser 2系統 ON/OFF信号
        2	T2r*	OUT	Touch senser 2系統 OFF信号
        3	T2s*	OUT	Touch senser 2系統 ON信号

   • Touch senser 3系統
     1. TS-LF
        コネクタ番号：TS-LF_CN
        コネクタ形状：Touch sensor直付け
        ピン番号呼称：
        
        コネクタピン信号名機能：

        No.	信号名	方向	内容
        1	T3n*	--	Touch senser 3系統 ON/OFF信号
        2	T3p*	--	Touch senser 3系統 ON/OFF信号
        3	T3s*	OUT	Touch senser 3系統 ON信号

     2. TS-RS1
        コネクタ番号：TS-RS1_CN
        コネクタ形状：Touch sensor直付け
        ピン番号呼称：
        
        コネクタピン信号名機能：

        No.	信号名	方向	内容
        1	GND	--	GND
        2	T3n*	--	Touch senser 3系統 ON/OFF信号
        3	T3s*	OUT	Touch senser 3系統 ON信号

     3. TS-RS2
        コネクタ番号：TS-RS2_CN
        コネクタ形状：Touch sensor直付け
        ピン番号呼称：
        
        コネクタピン信号名機能：

        No.	信号名	方向	内容
        1	T3p*	--	Touch senser 3系統 ON/OFF信号
        2	T3r*	OUT	Touch senser 3系統 OFF信号
        3	T3s*	OUT	Touch senser 3系統 ON信号

   • Touch senser間Interface
     以下にTouch senser間Interfaceを示す。
     1. Touch senser 1系統

        No.	信号名	from	--	to	内容
        1	T1n*	TS-MF 1pin	--	TS-RR 2pin	Touch senser 1系統 ON/OFF信号
        2	T1p*	TS-RR 1pin	--	TS-MR 2pin	Touch senser 1系統 ON/OFF信号
        3	T1q*	TS-MR 1pin	--	TS-LR 2pin	Touch senser 1系統 ON/OFF信号
        4	T1r*	RE_CN2 41pin	--	TS-MF 2pin	Touch senser 1系統 OFF信号
        5	T1s*	RE_CN2 39pin	--	TS-MF 3pin	Touch senser 1系統 ON信号
        6	GND	RE_CN2 40pin	--	TS-LR 1pin	GND

     2. Touch senser 2系統

        No.	信号名	from	--	to	内容
        1	T2n*	TS-LS1 1pin	--	TS-RF 2pin	Touch senser 2系統 ON/OFF信号
        2	T2p*	TS-LS2 1pin	--	TS-LS1 2pin	Touch senser 2系統 ON/OFF信号
        3	T2r*	RE_CN2 45pin	--	TS-LS2 2pin	Touch senser 2系統 OFF信号
        4	T2s*	RE_CN2 43pin	--	TS-LS2 3pin	Touch senser 2系統 ON信号
        5	GND	RE_CN2 44pin	--	TS-RF 1pin	GND

     3. Touch senser 3系統

        No.	信号名	from	--	to	内容
        1	T3n*	TS-LF 1pin	--	TS-RS1 2pin	Touch senser 3系統 ON/OFF信号
        2	T3p*	TS-RS2 1pin	--	TS-LF 2pin	Touch senser 3系統 ON/OFF信号
        3	T3r*	RE_CN2 49pin	--	TS-RS2 2pin	Touch senser 3系統 OFF信号
        4	T3s*	RE_CN2 47pin	--	TS-RS2 3pin	Touch senser 3系統 ON信号
        5	GND	RE_CN2 48pin	--	TS-LF 1pin	GND

   • ケーブル
     50芯フラットケーブルの片側は50ピンコネクタ（メス）に圧着、 もう片側はセンサ毎に裂き、それぞれを下表のような接続になるようにする。 但し、Rotary encoderボードコネクタの1番ピンから26番ピンまではすべて GNDなので省略する。
     

     RE_CN2 pin no.	ピン名称	RER_CN　pin no.	ピン名称
     27	RRa	1	RRa
     28	GND	2	GND
     29	RRb	3	RRb
     30	GND	4	GND
     31	Vcc	5	Vcc
     32	GND
     		REL_CN　pin no.	ピン名称
     33	RLa	1	RLa
     34	GND	2	GND
     35	RLb	3	RLb
     36	GND	4	GND
     37	Vcc	5	Vcc
     38	GND
     		Touch sensor 1系統	ピン名称
     39	T1s*	TS-MF_CN　3pin	T1s*
     40	GND	TS-LR_CN　1pin	GND
     41	T1r*	TS-MF_CN　2pin	T1r*
     42	GND
     		Touch sensor 2系統	ピン名称
     43	T2s*	TS-LS2_CN　3pin	T2s*
     44	GND	TS-RF_CN　1pin	GND
     45	T2r*	TS-LS2_CN　2pin	T2r*
     46	GND
     		Touch sensor 3系統	ピン名称
     47	T3s*	TS-RS2_CN　3pin	T3s*
     48	GND	TS-RS1_CN　1pin	GND
     49	T3r*	TS-RS2_CN　2pin	T3r*
     50	GND

     尚、Touch senserの詳細な接続方法については、MIRS9802　タッチセンサ直列配線図、及びMIRS9802　ケーブル製造仕様書(MIRS9802-ELEC-0005-B01)を参照のこと。
     
5. IOボード−IOSubボード
   
   • IOSubボードコネクタ（ケーブル直付け）
     コネクタ番号：IOSub_CN2
     コネクタ形状：コネクタ PS-50BD2-1(航空電子)
     コネクタピン番号呼称：
     
     コネクタピン信号名機能：
     

     No.	ピン名称	方向	内容		No.	ピン名称	方向	内容
     1	PA0	IN	右PWM方向データ		26	PA0	OUT	超音波センサ選択信号
     2	PA1	IN	右速度データ0ビット		27	PA1	OUT	超音波センサ選択信号
     3	PA2	IN	右速度データ1ビット		28	PA2	IN	アンダーフロー信号
     4	PA3	IN	右速度データ2ビット		29	PA3		未使用
     5	PA4	IN	右速度データ3ビット		30	PA4	IN	センサ選択信号
     6	PA5	IN	右速度データ4ビット		31	PA5	IN	センサ選択信号
     7	PA6	IN	右速度データ5ビット		32	PA6		未使用
     8	PA7	IN	右速度データ6ビット		33	PA7		未使用
     9	PB0	IN	左PWM方向データ		34	PB0	OUT	赤外線信号
     10	PB1	IN	左速度データ0ビット		35	PB1	OUT	赤外線信号
     11	PB2	IN	左速度データ1ビット		36	PB2	OUT	赤外線信号
     12	PB3	IN	左速度データ2ビット		37	PB3	OUT	赤外線信号
     13	PB4	IN	左速度データ3ビット		38	PB4	OUT	赤外線信号
     14	PB5	IN	左速度データ4ビット		39	PB5	OUT	赤外線信号
     15	PB6	IN	左速度データ5ビット		40	PB6	OUT	赤外線信号
     16	PB7	IN	左速度データ6ビット		41	PB7	OUT	赤外線信号
     17	PC0	OUT	右PWM方向データ		42	GND	-	GND
     18	PC4		未使用		43	H1	OUT	超音波割込要求信号
     19	PC1	OUT	左PWM方向データ		44	GND	-	GND
     20	PC5		未使用		45	H2	IN	超音波送信トリガ
     21	PC2/Tin		未使用		46	PC2/Tin	IN	超音波カウンタスタート
     22	PC5		未使用		47	H3	OUT	割込み要求信号
     23	PC3/Tout	IN	カウンタのCLK		48	PC3/Tout	OUT	アンダーフロー信号
     24	PC7		未使用		49	H4	IN	割込み許可信号
     25	GND	-	GND		50	GND	-	GND

     
     
6. IOSubボード−超音波センサ送受信回路
   • IOSubボードコネクタ
     コネクタ番号：IOSub_CN3
     コネクタ形状：16ピンヘッダ型 PS-16PE-D4LT1-PN1(航空電子)
     コネクタピン番号呼称：
     
     コネクタピン信号名機能：

     No.	ピン名称	方向	内容		No.	ピン名称	方向	内容
     1	Vcc	OUT	Vcc		9	Vcc	OUT	Vcc
     2	S0	OUT	送信信号		10	S0	OUT	送信信号
     3	S1	IN	受信信号		11	S1	IN	受信信号
     4	GND	-	GND		12	GND	-	GND
     5	Vcc	OUT	Vcc		13	Vcc	OUT	Vcc
     6	S0	OUT	送信信号		14	S0	OUT	送信信号
     7	S1	IN	受信信号		15	S1	IN	受信信号
     8	GND	-	GND		16	GND	-	GND

   • 超音波センサ送受信基板コネクタ
     コネクタ番号：USS1_CN,USS2_CN,USS3_CN,USS4_CN
     コネクタ形状：4ピンコネクタ 5046-04A(MOLEX)
     コネクタピン番号呼称：
     
     コネクタピン信号名機能：

     No.	ﾋﾟﾝ名称	方向	内容
     1	Vcc	IN	Vcc
     2	S0	IN	送信信号
     3	S1	OUT	受信信号
     4	GND	-	GND

   • ケーブル
     16芯フラットケーブルの片側は16ピンピンヘッダコネクタ（メス）に圧着、もう片側は4本づつ裂き、それぞれにMolex5046用コンタクトを圧着し下表のような接続になるよう5046-04用ハウジングに挿入する。
     

     IOSub_CN3 pin no.	ピン名称		USS1_CN pin no.	ピン名称
     1	Vcc		1	Vcc
     2	S0		2	S0
     3	S1		3	S1
     4	GND		4	GND
     			USS2_CN
     5	Vcc		1	Vcc
     6	S0		2	S0
     7	S1		3	S1
     8	GND		4	GND
     			USS3_CN
     9	Vcc		1	Vcc
     10	S0		2	S0
     11	S1		3	S1
     12	GND		4	GND
     			USS4_CN
     13	Vcc		1	Vcc
     14	S0		2	S0
     15	S1		3	S1
     16	GND		4	GND

7. IOSubボード−赤外線センサ周辺回路
   
   • IOSubボードコネクタ
     コネクタ番号：IOSub_CN4
     コネクタ形状：16ピンコネクタ PS-16PE-D4LT1-PN1(航空電子)
     コネクタピン番号呼称：
     
     コネクタピン信号名機能：
     

     No.	ピン名称	方向	内容		No.	ピン名称	方向	内容
     1	I1	OUT	赤外線信号		9	I5	OUT	赤外線信号
     2	Vcc	IN	Vcc		10	Vcc	IN	Vcc
     3	I2	OUT	赤外線信号		11	I6	OUT	赤外線信号
     4	GND	-	GND		12	GND	-	GND
     5	I3	OUT	赤外線信号		13	I7	OUT	赤外線信号
     6	Vcc	IN	Vcc		14	Vcc	IN	Vcc
     7	I4	OUT	赤外線信号		15	I8	OUT	赤外線信号
     8	GND	-	GND		16	GND	-	GND

   • 赤外線センサ周辺回路コネクタ
     コネクタ番号:AC1_CN1,AC2_CN1,AC3_CN1,AC4_CN1
     コネクタ形状:4ピンコネクタ 5046-04A(MOLEX)
     コネクタピン番号呼称：
     
     コネクタピン信号名機能：

     No.	ピン名称	方向	内容	備考
     1	Si	OUT	赤外線受光信号	変調後
     2	Vcc	IN
     3	Si+1	OUT	赤外線受光信号	変調後
     4	GND	-

   • ケーブル
     16芯フラットケーブルの片側は16ピンピンヘッダコネクタ （メス）に圧着、もう片側は4本づつ裂き、それぞれに Molex5046用コンタクトを圧着し下表のような接続になるよう 5046-04用ハウジングに挿入する。
     

     IOSub_CN4 pin no.	ピン名称		AC1_CN1 pin no.	ピン名称
     1	I1		1	Si
     2	Vcc		2	Vcc
     3	I2		3	Si+1
     4	GND		4	GND
     			AC2_CN1
     5	I3		1	Si
     6	Vcc		2	Vcc
     7	I4		3	Si+1
     8	GND		4	GND
     			AC3_CN1
     9	I5		1	Si
     10	Vcc		2	Vcc
     11	I6		3	Si+1
     12	GND		4	GND
     			AC4_CN1
     13	I7		1	Si
     14	Vcc		2	Vcc
     15	I8		3	Si+1
     16	GND		4	GND

8. 赤外線センサ周辺回路−赤外線センサ
   
   • 赤外線センサ周辺回路コネクタ
     コネクタ番号：AC1_CN2,AC1_CN3,AC2_CN2,AC2_CN3,AC3_CN2,AC3_CN3,AC4_CN2 ,AC4_CN3
     コネクタ形状：3ピンコネクタ　5046-03A(MOLEX)
     コネクタピン番号呼称：
     
     コネクタピン信号名機能：

     No.	ﾋﾟﾝ名称	方向	内容	備考
     1	Vo	IN	赤外線受光信号	変調前
     2	GND	-
     3	Vcc	OUT

   • 赤外線センサコネクタ
     コネクタ番号：INF1_CN,INF2_CN,INF3_CN,INF4_CN,INF5_CN,INF6_CN,INF7_CN ,INF8_CN
     コネクタ形状：3ピンコネクタ　5046-03A(MOLEX)
     コネクタピン番号呼称：
     
     コネクタピン信号名機能：

     No.	ﾋﾟﾝ名称	方向	内容	備考
     1	Vo	OUT	赤外線受光信号	変調前
     2	GND	-
     3	Vcc	IN

9. IOSubボード−Motor Power回路
   
   • IOSubボードコネクタ
     コネクタ番号：IOSub_CN5
     コネクタ形状：5ピンコネクタ　5046-05A(MOLEX)
     コネクタピン番号呼称：
     
     コネクタピン信号名機能：
     

     No.	ピン名称	方向	内容
     1	Vcc	IN	Vcc
     2	S0	OUT	右方向信号
     3	S1	OUT	右PWM信号
     4	S2	OUT	左方向信号
     5	S3	OUT	左PWM信号

   • Motor Power回路コネクタ
     コネクタ番号:MPC_CN1
     コネクタ形状:5ピンコネクタ 5046-05A(MOLEX)
     コネクタピン番号呼称：
     
     コネクタピン信号名機能：

     No.	ピン名称	方向	内容
     1	Vcc	IN	Vcc
     2	S0	IN	右方向信号
     3	S1	IN	右PWM信号
     4	S2	IN	左方向信号
     5	S3	IN	左PWM信号

10. Power Distributor−VMEラック
    • Power Distributorコネクタ
      コネクタ番号：PD_CN4
      コネクタ形状：4ピンコネクタ 53259-0420
      コネクタピン番号呼称：
      
      コネクタピン信号名機能：
      

      No.	ピン名称	方向	内容
      1	V+	OUT	+12V
      2	GND	-	GND
      3	Vcc	OUT	+5V
      4	V-	OUT	-12V

    • VMEラックコネクタ
      コネクタ番号：VME_CN
      コネクタ形状：VMEラック
      コネクタピン番号呼称：
      
      コネクタピン信号名機能：
      

      No.	ピン名称	方向	内容
      1	V+	IN	+12V
      2	GND	-	GND
      3	Vcc	IN	+5V
      4	V-	IN	-12V

11. Power Distributor−MMIボード
    • Power Distributorコネクタ
      コネクタ番号：PD_CN5
      コネクタ形状：3ピンコネクタ 5046-03A
      コネクタピン番号呼称：
      
      コネクタピン信号名機能：
      

      No.	ピン名称	方向	内容
      1	OPEN		未使用
      2	Vsig	OUT	強制停止スイッチON/OFF信号
      3	GND	-

    • MMIボードコネクタ
      コネクタ番号:MMI_CN3
      コネクタ形状:3ピンコネクタ 5046-03A
      コネクタピン番号呼称：
      
      コネクタピン信号名機能：

      No.	ピン名称	方向	内容
      1	OPEN		未使用
      2	Vsig	IN	強制停止装置ON/OFF信号
      3	GND	-

12. Power Distributor−Motor Power回路
    • Power Distributorコネクタ
      コネクタ番号：PD_CN2
      コネクタ形状：2ピンコネクタ 53259-0220(MOLEX)
      コネクタピン番号呼称：
      
      コネクタピン信号名機能：
      

      No.	ピン名称	方向	内容
      1	Vout	OUT	モータ用+7.2V電源
      2	GND	-	GND

    • Motor Power回路コネクタ
      コネクタ番号:MPC_CN2
      コネクタ形状:2ピンコネクタ 53259-0220(MOLEX)
      コネクタピン番号呼称：
      
      コネクタピン信号名機能：

      No.	ピン名称	方向	内容
      1	Vin	IN	モータ用+7.2V電源
      2	GND	-	GND

13. Power Distributor−電池
    • Power Distributorコネクタ
      コネクタ番号：PD_CN1,PD_CN3
      コネクタ形状：2ピンコネクタ 53259-0220(MOLEX)
      コネクタピン番号呼称：
      
      コネクタピン信号名機能：
      

      No.	ピン名称	方向	内容
      1	Vin	IN	+7.2V電源
      2	GND	-	GND

14. Motor Power回路−Motor
    
    • Motor Power回路コネクタ−右Motorコネクタ
      • Motor Power回路コネクタ コネクタ番号：MPC_CN3
        コネクタ形状：2ピンコネクタ 53259-0220(MOLEX)
        コネクタピン番号呼称：
        
        

        No.	ピン名称	方向	内容
        1	Vout	OUT	モータ用+7.2V電源
        2	GND	-	GND

      • 右Motorコネクタ
        コネクタ番号：Motor_R
        コネクタ形状：2ピンコネクタ 51067-0200(MOLEX)（ケーブル直付け）
        コネクタピン番号呼称：
        
        

        No.	ピン名称	方向	内容
        1	Vin	in	モータ用+7.2V電源
        2	GND	-	GND

    • Motor Power回路コネクタ−左Motorコネクタ
      • Motor Power回路コネクタ
        コネクタ番号：MPC_CN4
        コネクタ形状：2ピンコネクタ 53259-0220(MOLEX)
        コネクタピン番号呼称：
        
        

        No.	ピン名称	方向	内容
        1	Vout	OUT	モータ用+7.2V電源
        2	GND	-	GND

      • 左Motorコネクタ
        コネクタ番号：Motor_L
        コネクタ形状：2ピンコネクタ 51067-0200(MOLEX)（ケーブル直付け）
        コネクタピン番号呼称：
        
        

        No.	ピン名称	方向	内容
        1	Vin	in	モータ用+7.2V電源
        2	GND	-	GND

６．各部の詳細

1. 標準MIRS基板
   MIRSデータベースDBMDを参照。
2. Power Distributor
   1. 外形
      図4．Power Distributor外形図 （GIF File）
      
   2. 詳細ブロック図
      図5．Power Distributor詳細ブロック図 （GIF File）
      SW1:メインスイッチ
      SW2:スタートスイッチ
      SW3:強制停止スイッチ
      

      �@定電圧電源回路

      この部分は、MIRSのすべての回路に 電力を供給するための回路である。 電源としては、ラジコン用7.2Vニッカド充電電池を用いる。 これはフル充電では8Vほどまであるが、 そのうちに電圧は落ちてくる。 通常の定電圧レギュレータICを用いると、 5Vを発生させるためには7V近く必要となり、 これでは電圧が落ちてきたときに安定した電力を 供給することができなくなる。 そのためこの回路では、定損失のレギュレータ （最低入力電圧6.0V）を用いている。 また3Aという大きな電流が必要となり、 ここではそれだけの電流を流しだすことが できるようにしている。

      �ADC-DCコンバータ

      この部分は、RS-232Cを使用するための電源となる。 必要な電源は、±12V，100mAである。

      �BON-OFF制御部

      この部分は、スタートスイッチが押されたら、 モータに電力を供給し、強制停止スイッチが押されたら、 それをOFFするための回路である。 またMPUボードにそのON､OFFの信号を送信する機能も 兼ねている。 ここは、リレーによる1ビットのデータ保持機能を 持つ回路となっている。

      
      
   3. タイミングチャート
      図6．Power Distributorタイミングチャート図 （GIF File）
      
   4. 主用部品
      

      部品番号	部品	商品名	個数
      	片面フェノール基板	250*204mm	1
      IC1	低損失レギュレータ	STR9005	1
      U1	DC-DCコンバータ	SS5-12D100(ASIA) orZUW3 0512(COSEL)	1
      C1	セキセラコンデンサ	334	1
      C2	電解コンデンサ	4.7μ,25V	1
      C3,C4	電解コンデンサ	10μ,25V	2
      R1	抵抗	390Ω	1
      R2	抵抗	620Ω	1
      R3	抵抗	330Ω	1
      D3,D4	ダイオード	10D-1	2
      SW1(D1)	スイッチ	UB-15SKP1M(NKK)	1
      SW2(D2),SW3（D3）	スイッチ	UB-16SKP1R(NKK)	2
      RY1	リレー	G2VN-237P	1
      RY2	リレー	G6B-1174P-US	1
      	スイッチカバー	AT-4074C	3
      	スイッチカバー	AT-4075M	1
      	スイッチカバー	AT-4075R	2
      	レギュレータ用放熱板	T220R41-25	1
      	絶縁板		1
      CN1〜CN3	2ピンコネクタ	53259-0220	3
      CN4	4ピンコネクタ	53259-0420	1
      CN5	3ピンコネクタ	5046-03A	1

      *DC-DCコンバータは"ASIA"でも"COSEL"でもよい。COSELの方が単価は安い
   5. 製造仕様書ツリー Power Distributor基板製造仕様書ツリー
      • MIRS9802　Power Distributor基板製造仕様書（MIRS9802-ELEC-0002）
        • 標準MIRS 電源ボード基板製造仕様書（MIRDBMD-SBRD-0300-A）
          • 片面フェノール基板 250*204mm
          • 標準MIRS 電源ボードPCB製造仕様書 (MIRSDBMD-SBRD-0308）
          • IC、抵抗などの部品
          • 標準MIRS 電源ボード基板試験仕様書 (MIRDBMD-SBRD-0305）
          • 標準MIRS 電源ボード基板取扱い説明書 (MIRDBMD-SBRD-0306）
          • 標準MIRS 電源ボード基板回路図 (MIRDBMD-SBRD-0303）
        • MIRS9802 Power Distributor改造仕様書 (MIRS9802-ELEC-0003）
          • スイッチ・銅線など追加部品
        • MIRS9802 Power Distributor基板取扱説明書（MIRS9802-ELEC-0004）

７．消費電力

• 無負荷電流:53.9[mA]
• 起動電流:13400[mA]
• 最大連続電流:1500[mA]

• MIRS9802基本設計書(MIRS9802-DSGN-0002)