MIRS9802 Specification

沼津高専電子制御工学科

MIRS9802エレクトロニクス詳細設計書
MIRS9802-ELEC-0001

改訂記録

版数

作成日

作成者

承認

改訂内容

A01

1999.5.24

栗田

村木

初版

A02

1999.6.11

栗田

村木

PD Boardの説明・VMEラックの並び順等を修正

はじめに
概要
構成
1. 概略ブロック図
2. 電源系統図
機能性能
1. 標準MIRS基板
2. Power Distributor
インターフェース
1. VMEバス
2. CPUボード－MMIボード
3. IOボード－IPボード（IP Digital48ボード,Rotary encoderボード）
4. IOボード－Rotary encoderボード
5. Rotary encoderボード－Rotary encoder,Touch sensor
6. IOボード－IOSubボード
7. IOSubボード－超音波センサ送受信回路
8. IOSubボード－赤外線センサ周辺回路
9. 赤外線センサ周辺回路－赤外線センサ
10. IOSubボード－Motor Power回路
11. Power Distributor－MMIボード
12. Power Distributor－VMEラック
13. Power Distributor－Motor Power回路
14. Power Distributor－電池
15. Motor Power回路－Motor
各部の詳細
1. 標準MIRS基板
2. Power Distributor
  1. 外形
  2. 詳細ブロック図
  3. タイミングチャート
  4. 主用部品
  5. 製造仕様書ツリー
消費電力
参考資料

１．はじめに

本ドキュメントは、MIRS9802エレクトロニクス部の各回路基板の製造仕様書の作成に必要な事項を述べる。

２．概要

MIRS9802のエレクトロニクス部は、下記の点を除きすべて標準MIRSの回路基板を用いて構成される。標準MIRSでは勝敗判定装置を有していたがこれを廃し、標準MIRSのPower Distributorに強制停止スイッチを追加する。

３．構成

概略ブロック図
図１に概略ブロック図を示す。
図１．概略ブロック図（GIF File）
電源系統図
図２に電源系統図を示す。
図２．電源系統図（GIF File）

４．機能性能

標準MIRS基板
標準MIRS基板の仕様についてはMIRSデータベース（DBMD）を参照のこと。
Power Distributor
Power Distributorは下記の機能を具備する。
- 供給電圧
  電子回路：＋５V（３．５A)、±１２V（各１００mA）
  モータ駆動：＋７．２V（TAMIYA1700SCR電池を直に供給）
- スイッチ
  メインスイッチ（ロック式）：電子回路部の電源供給をON/OFFする。
  スタートスイッチ（ノンロック式）：モータ駆動用電源をONする。メインスイッチがONでなければモータに電源は供給されない。
  停止スイッチ（ノンロック式）：モータ駆動用電源をOFFする。
- 表示
  赤色LED：メインパワー投入状態を示す。
  緑色LED：モータ駆動電源がONの状態を表示する。
- インターフェース
  CPUからモータ駆動電源のON/OFF状態が読めること。

注）CPUはAUTOBOOT用のROMを搭載し、RAMのバッテリーバックアップのジャンパ設定を行うこと。

５．インターフェース

VMEラック－CPU、IOボード、MMIボード、IOSubボード
CPU、IOボード、MMIボード、IOSubボード５スロットのハーフハイトVMEラックに搭載される。ただし、MMIボード、IOSubボードはVMEバスからは電源の供給をうけるのみである。各ボードは下記のようにVMEラックへ搭載する。

VMEラック
スロット番号搭載基板

1 CPUボード

2 MMIボード

3 IOボード

4 空き

5 IOsubボード

注）割り込みディジーチェーン用ジャンパをスロット２に挿入する。
VMEバスの仕様は下記書籍を参照のこと。

VME bus Archtecture Manual Revision C.3 （発行:VME MEMBER，発売:日本メディアプラン株式会社）
CPUボード－MMIボード
MMIボードはCPUとのインターフェースケーブルが直付けになっているので接続ケーブルは作成する必要はない。信号、ピン配置などはマンマシンインタフェースボード仕様（現在作成中）を参照のこと。
IOボード－IPボード（IP Digital48ボード,Rotary encoderボード）
IP Digital48ボードとRotary encoderボードはIP(IndustryPack)と呼ばれるIOボードのdaughter board（亀の子基板）である。
搭載位置AにRotary encoderボードをBにIPDigital48を搭載すること。
基板間のインターフェースは、IndustryPack Logic Interface Specification（現在作成中）を参照のこと。

VMEラックスロット番号	搭載基板
1	CPUボード
2	MMIボード
3	IOボード
4	空き
5	IOsubボード

IOボード－Rotary encoderボード

Rotary encoderボードコネクタ
コネクタ番号：RE_CN1
コネクタ形状：50ピンコネクタ
コネクタピン番号呼称：

コネクタピン信号名機能：

No.	ﾋﾟﾝ名称	方向	内容	No.	ﾋﾟﾝ名称	方向	内容
1	GND	-	ＧＮＤ	26	GND	-	ＧＮＤ
2	CLK	IN	ｸﾛｯｸ(8MHz)	27	Vcc	IN	+5V
3	BRESET*	IN	CPUﾘｾｯﾄ信号	28	PWR*	IN	Read,Write Select
4	D00	-	ﾃﾞｰﾀ0ﾋﾞｯﾄ	29	IDA*	IN	ID PROM Select
5	D01	-	ﾃﾞｰﾀ1ﾋﾞｯﾄ	30	H1	IN	high level入力
6	D02	-	ﾃﾞｰﾀ2ﾋﾞｯﾄ	31	MEMSELA*	IN	Memory R,W Cycle信号
7	D03	-	ﾃﾞｰﾀ3ﾋﾞｯﾄ	32	H2	IN	high level入力
8	D04	-	ﾃﾞｰﾀ4ﾋﾞｯﾄ	33	INTSELA*	IN	Interrupt Cycle信号
9	D05	-	ﾃﾞｰﾀ5ﾋﾞｯﾄ	34	H3	IN	high level入力
10	D06	-	ﾃﾞｰﾀ6ﾋﾞｯﾄ	35	IOSELA*	IN	I/O Cycle信号
11	D07	-	ﾃﾞｰﾀ7ﾋﾞｯﾄ	36	H4	IN	high level入力
12	D08	-	未使用	37	ADDR1	IN	Address1ﾋﾞｯﾄ
13	D09	-	未使用	38	H5	IN	high level入力
14	D10	-	未使用	39	ADDR2	IN	Address2ﾋﾞｯﾄ
15	D11	-	未使用	40	H6	IN	high level入力
16	D12	-	未使用	41	ADDR3	IN	Address3ﾋﾞｯﾄ
17	D13	-	未使用	42	IRQA0*	OUT	Interrupt信号(割込みﾚﾍﾞﾙ4)
18	D14	-	未使用	43	ADDR4	IN	Address4ﾋﾞｯﾄ
19	D15	-	未使用	44	IRQA1*	OUT	Interrupt信号(割込みﾚﾍﾞﾙ5)
20	BS0*	IN	ﾊﾞｲﾄﾘｾｯﾄ(下位)	45	ADDR5	IN	Address5ﾋﾞｯﾄ
21	BS1*	IN	ﾊﾞｲﾄﾘｾｯﾄ(上位)	46	H7	IN	high level入力
22	V-	IN	-12V	47	ADDR6	IN	Address6ﾋﾞｯﾄ
23	V+	IN	+12V	48	ACKA*	OUT	Acknowledge
24	Vcc	IN	+5V	49	+5PSTBT	IN	未使用
25	GND	-	ＧＮＤ	50	GND	-	ＧＮＤ

Rotary encoderボード－Rotary encoder,Touch sensor(I/Oボード経由）

Rotary encoderボードコネクタ
コネクタ番号：RE_CN2
コネクタ形状：50ピンコネクタ PS-10F-D4T1-PKL1(AMP)
コネクタピン番号呼称：

コネクタピン信号名機能：
<

No.	ピン名称	方向	内容	No.	ピン名称	方向	内容
1	GND	-	ＧＮＤ	26	GND	-	ＧＮＤ
2	GND	-	ＧＮＤ	27	RRa	IN	右ロータリーエンコーダa相信号
3	GND	-	ＧＮＤ	28	GND	-	ＧＮＤ
4	GND	-	ＧＮＤ	29	RRb	IN	右ロータリーエンコーダb相信号
5	GND	-	ＧＮＤ	30	GND	-	ＧＮＤ
6	GND	-	ＧＮＤ	31	Vcc	OUT	Ｖｃｃ
7	GND	-	ＧＮＤ	32	GND	-	ＧＮＤ
8	GND	-	ＧＮＤ	33	RLa	IN	左ロータリーエンコーダa相信号
9	GND	-	ＧＮＤ	34	GND	-	ＧＮＤ
10	GND	-	ＧＮＤ	35	RLb	IN	左ロータリーエンコーダb相信号
11	GND	-	ＧＮＤ	36	GND	-	ＧＮＤ
12	GND	-	ＧＮＤ	37	Vcc	OUT	Ｖｃｃ
13	GND	-	ＧＮＤ	38	GND	-	GND
14	GND	-	ＧＮＤ	39	TRs*	IN	右タッチセンサON信号
15	GND	-	ＧＮＤ	40	GND	-	ＧＮＤ
16	GND	-	ＧＮＤ	41	TRr*	IN	右タッチセンサOFF信号
17	GND	-	ＧＮＤ	42	GND	-	ＧＮＤ
18	GND	-	ＧＮＤ	43	TMs*	IN	中央タッチセンサON信号
19	GND	-	ＧＮＤ	44	GND	-	ＧＮＤ
20	GND	-	ＧＮＤ	45	TMr*	IN	中央タッチセンサOFF信号
21	GND	-	ＧＮＤ	46	GND	-	ＧＮＤ
22	GND	-	ＧＮＤ	47	TLs*	IN	左タッチセンサON信号
23	GND	-	ＧＮＤ	48	GND	-	ＧＮＤ
24	GND	-	ＧＮＤ	49	TLr*	IN	左タッチセンサOFF信号
25	GND	-	ＧＮＤ	50	GND	-	ＧＮＤ

右Rotary encoderコネクタ
コネクタ番号：RER_CN
コネクタ形状：5ピンコネクタ
コネクタピン番号呼称：

コネクタピン信号名機能：

ピン名称信号名方向内容

1 RRa OUT 右ロータリーエンコーダa相信号

2 GND - ＧＮＤ

3 RRb OUT 右ロータリーエンコーダb相信号

4 GND - ＧＮＤ

5 Vcc IN Ｖｃｃ
左Rotary encoderコネクタ
コネクタ番号：REL_CN
コネクタ形状：5ピンコネクタ
コネクタピン番号呼称：

コネクタピン信号名機能：

ピン名称信号名方向内容

1 RLa OUT 左ロータリーエンコーダa相信号

2 GND - ＧＮＤ

3 RLb OUT 左ロータリーエンコーダb相信号

4 GND - ＧＮＤ

5 Vcc IN Ｖｃｃ
右Touch sensorコネクタ
コネクタ番号：TS1_CN
コネクタ形状：3ピンコネクタ 5102-03
コネクタピン番号呼称：

コネクタピン信号名機能：

No. 信号名方向内容

1 TRs* OUT 右タッチセンサON信号

2 GND -- GND

3 TRr* OUT 右タッチセンサOFF信号
中央Touch sensorコネクタ
コネクタ番号：TS2_CN
コネクタ形状：3ピンコネクタ 5102-03
コネクタピン番号呼称：

コネクタピン信号名機能：

No. 信号名方向内容

1 TMs* OUT 中央タッチセンサON信号

2 GND -- GND

3 TMr* OUT 中央タッチセンサOFF信号
左Touch sensorコネクタ
コネクタ番号：TS3_CN
コネクタ形状：3ピンコネクタ 5102-03
コネクタピン番号呼称：

コネクタピン信号名機能：

No. 信号名方向内容

1 TLs* OUT 左タッチセンサON信号

2 GND -- GND

3 TLr* OUT 左タッチセンサOFF信号

ケーブル
50芯フラットケーブルの片側は50ピンコネクタ（メス）に圧着、もう片側はセンサ毎に裂き、それぞれにコンタクトを圧着し下表のような接続になるようハウジングに挿入する。但し、Rotary encoderボードコネクタの1番ピンから 26番ピンまではすべてGNDなので省略する。

RE_CN2 pin no.	ピン名称	RER_CN pin no.	ピン名称
27	RRa	1	RRa
28	GND	2	GND
29	RRb	3	RRb
30	GND	4	GND
31	Vcc	5	Vcc
32	GND
		REL_CN pin no.	ピン名称
33	RLa	1	RLa
34	GND	2	GND
35	RLb	3	RLb
36	GND	4	GND
37	Vcc	5	Vcc
38	GND
		TS1_CN pin no.	ピン名称
39	TRs*	1	TRs*
40	GND	2	GND
41	TRr*	3	TRr*
42	GND
		TS2_CN pin no.	ピン名称
43	TMs*	1	TMs*
44	GND	2	GND
45	TMr*	3	TMr*
46	GND
		TS3_CN pin no.	ピン名称
47	TLs*	1	TLs*
48	GND	2	GND
49	TLr*	3	TLr*
50	GND

IOボード－IOSubボード

IOSubボードコネクタ
コネクタ番号：IOSub_CN2
コネクタ形状：コネクタ PS-50BD2-1(航空電子)
コネクタピン番号呼称：

コネクタピン信号名機能：

No.	ﾋﾟﾝ名称	方向	内容	No.	ﾋﾟﾝ名称	方向	内容
1	PA0	IN	右PWM方向ﾃﾞｰﾀ	26	PA0	OUT	超音波ｾﾝｻ選択信号
2	PA1	IN	右速度ﾃﾞｰﾀ0ﾋﾞｯﾄ	27	PA1	OUT	超音波ｾﾝｻ選択信号
3	PA2	IN	右速度ﾃﾞｰﾀ1ﾋﾞｯﾄ	28	PA2	IN	ｱﾝﾀﾞｰﾌﾛｰ信号
4	PA3	IN	右速度ﾃﾞｰﾀ2ﾋﾞｯﾄ	29	PA3		未使用
5	PA4	IN	右速度ﾃﾞｰﾀ3ﾋﾞｯﾄ	30	PA4	IN	ｾﾝｻ選択信号
6	PA5	IN	右速度ﾃﾞｰﾀ4ﾋﾞｯﾄ	31	PA5	IN	ｾﾝｻ選択信号
7	PA6	IN	右速度ﾃﾞｰﾀ5ﾋﾞｯﾄ	32	PA6		未使用
8	PA7	IN	右速度ﾃﾞｰﾀ6ﾋﾞｯﾄ	33	PA7		未使用
9	PB0	IN	左PWM方向ﾃﾞｰﾀ	34	PB0	OUT	赤外線信号
10	PB1	IN	左速度ﾃﾞｰﾀ0ﾋﾞｯﾄ	35	PB1	OUT	赤外線信号
11	PB2	IN	左速度ﾃﾞｰﾀ1ﾋﾞｯﾄ	36	PB2	OUT	赤外線信号
12	PB3	IN	左速度ﾃﾞｰﾀ2ﾋﾞｯﾄ	37	PB3	OUT	赤外線信号
13	PB4	IN	左速度ﾃﾞｰﾀ3ﾋﾞｯﾄ	38	PB4	OUT	赤外線信号
14	PB5	IN	左速度ﾃﾞｰﾀ4ﾋﾞｯﾄ	39	PB5	OUT	赤外線信号
15	PB6	IN	左速度ﾃﾞｰﾀ5ﾋﾞｯﾄ	40	PB6	OUT	赤外線信号
16	PB7	IN	左速度ﾃﾞｰﾀ6ﾋﾞｯﾄ	41	PB7	OUT	赤外線信号
17	PC0	OUT	右PWM方向ﾃﾞｰﾀ	42	GND	-	ＧＮＤ
18	PC4		未使用	43	H1	OUT	超音波割込要求信号
19	PC1	OUT	左PWM方向ﾃﾞｰﾀ	44	GND	-	ＧＮＤ
20	PC5		未使用	45	H2	IN	超音波送信ﾄﾘｶﾞ
21	PC2/Tin		未使用	46	PC2/Tin	IN	超音波ｶｳﾝﾀｽﾀｰﾄ
22	PC5		未使用	47	H3	OUT	割込み要求信号
23	PC3/Tout	IN	ｶｳﾝﾀのCLK	48	PC3/Tout	OUT	ｱﾝﾀﾞｰﾌﾛｰ信号
24	PC7		未使用	49	H4	IN	割込み許可信号
25	GND	-	ＧＮＤ	50	GND	-	ＧＮＤ

IOSubボード－超音波センサ送受信回路

IOSubボードコネクタ
コネクタ番号：IOSub_CN3
コネクタ形状：16ピンヘッダ型 PS-16PE-D4LT1-PN1(航空電子)
コネクタピン番号呼称：

コネクタピン信号名機能：

No.	ﾋﾟﾝ名称	方向	内容	No.	ﾋﾟﾝ名称	方向	内容
1	Vcc	OUT	Ｖｃｃ	9	Vcc	OUT	Ｖｃｃ
2	S0	OUT	送信信号	10	S0	OUT	送信信号
3	S1	IN	受信信号	11	S1	IN	受信信号
4	GND	-	ＧＮＤ	12	GND	-	ＧＮＤ
5	Vcc	OUT	Ｖｃｃ	13	Vcc	OUT	Ｖｃｃ
6	S0	OUT	送信信号	14	S0	OUT	送信信号
7	S1	IN	受信信号	15	S1	IN	受信信号
8	GND	-	ＧＮＤ	16	GND	-	ＧＮＤ

超音波センサ送受信基板コネクタ
コネクタ番号：USS1_CN,USS2_CN,USS3_CN,USS4_CN
コネクタ形状：4ピンコネクタ 5045-04A(MOLEX)
コネクタピン番号呼称：

コネクタピン信号名機能：

No. ﾋﾟﾝ名称方向内容

1 Vcc IN Ｖｃｃ

2 S0 IN 送信信号

3 S1 OUT 受信信号

4 GND - ＧＮＤ

ケーブル
16芯フラットケーブルの片側は16ピンピンヘッダコネクタ（メス）に圧着、もう片側は4本づつ裂き、それぞれにMolex5045用コンタクトを圧着し下表のような接続になるよう5045-04用ハウジングに挿入する。

IOSub_CN3 pin no.	ピン名称	USS1_CN pin no.	ピン名称
1	Vcc	1	Vcc
2	S0	2	S0
3	S1	3	S1
4	GND	4	GND
		USS2_CN
5	Vcc	1	Vcc
6	S0	2	S0
7	S1	3	S1
8	GND	4	GND
		USS3_CN
9	Vcc	1	Vcc
10	S0	2	S0
11	S1	3	S1
12	GND	4	GND
		USS4_CN
13	Vcc	1	Vcc
14	S0	2	S0
15	S1	3	S1
16	GND	4	GND

IOSubボード－赤外線センサ周辺回路

IOSubボードコネクタ
コネクタ番号：IOSub_CN4
コネクタ形状：16ピンコネクタ PS-16PE-D4LT1-PN1(航空電子)
コネクタピン番号呼称：

コネクタピン信号名機能：

No.	ﾋﾟﾝ名称	方向	内容	No.	ﾋﾟﾝ名称	方向	内容
1	I1	OUT	赤外線信号	9	I5	OUT	赤外線信号
2	Vcc	IN	Ｖｃｃ	10	Vcc	IN	Ｖｃｃ
3	I2	OUT	赤外線信号	11	I6	OUT	赤外線信号
4	GND	-	ＧＮＤ	12	GND	-	ＧＮＤ
5	I3	OUT	赤外線信号	13	I7	OUT	赤外線信号
6	Vcc	IN	Ｖｃｃ	14	Vcc	IN	Ｖｃｃ
7	I4	OUT	赤外線信号	15	I8	OUT	赤外線信号
8	GND	-	ＧＮＤ	16	GND	-	ＧＮＤ

赤外線センサ周辺回路コネクタ
コネクタ番号:AC1_CN1,AC2_CN1,AC3_CN1,AC4_CN1
コネクタ形状:4ピンコネクタ 5045-04A(MOLEX)
コネクタピン番号呼称：

コネクタピン信号名機能：

No. ﾋﾟﾝ名称方向内容備考

1 Si OUT 赤外線受光信号変調後

2 Vcc IN 　　

3 Si+1 OUT 赤外線受光信号変調後

4 GND -

ケーブル
16芯フラットケーブルの片側は16ピンピンヘッダコネクタ（メス）に圧着、もう片側は4本づつ裂き、それぞれに Molex5045用コンタクトを圧着し下表のような接続になるよう 5045-04用ハウジングに挿入する。

IOSub_CN4 pin no.	ピン名称	AC1_CN1 pin no.	ピン名称
1	I1	1	Si
2	Vcc	2	Vcc
3	I2	3	Si+1
4	GND	4	GND
		AC2_CN1
5	I3	1	Si
6	Vcc	2	Vcc
7	I4	3	Si+1
8	GND	4	GND
		AC3_CN1
9	I5	1	Si
10	Vcc	2	Vcc
11	I6	3	Si+1
12	GND	4	GND
		AC4_CN1
13	I7	1	Si
14	Vcc	2	Vcc
15	I8	3	Si+1
16	GND	4	GND

赤外線センサ周辺回路－赤外線センサ
- 赤外線センサ周辺回路コネクタ
  コネクタ番号：AC1_CN2,AC1_CN3,AC2_CN2,AC2_CN3,AC3_CN2,AC3_CN3,AC4_CN2 ,AC4_CN3
  コネクタ形状：3ピンコネクタ　5045-03A(MOLEX)
  コネクタピン番号呼称：
  
  コネクタピン信号名機能：
  
  No. ﾋﾟﾝ名称方向内容備考
  
  1 Vo IN 赤外線受光信号変調前
  
  2 GND -
  
  3 Vcc OUT
- 赤外線センサコネクタ
  コネクタ番号：INF1_CN,INF2_CN,INF3_CN,INF4_CN,INF5_CN,INF6_CN,INF7_CN ,INF8_CN
  コネクタ形状：3ピンコネクタ　5045-03A(MOLEX)
  コネクタピン番号呼称：
  
  コネクタピン信号名機能：
  
  No. ﾋﾟﾝ名称方向内容備考
  
  1 Vo OUT 赤外線受光信号変調前
  
  2 GND -
  
  3 Vcc IN
- IOSubボード－Motor Power回路
  - IOSubボードコネクタ
    コネクタ番号：IOSub_CN5
    コネクタ形状：5ピンコネクタ　5046-05A(MOLEX)
    コネクタピン番号呼称：
    
    コネクタピン信号名機能：
    
    No. ピン名称方向内容
    
    1 Vcc IN Ｖｃｃ
    
    2 S0 OUT 右方向信号
    
    3 S1 OUT 右PWM信号
    
    4 S2 OUT 左方向信号
    
    5 S3 OUT 左PWM信号
  - Motor Power回路コネクタ
    コネクタ番号:MPC_CN1
    コネクタ形状:5ピンコネクタ 5046-05A(MOLEX)
    コネクタピン番号呼称：
    
    コネクタピン信号名機能：
    
    No. ﾋﾟﾝ名称方向内容
    
    1 Vcc IN Ｖｃｃ
    
    2 S0 IN 右方向信号
    
    3 S1 IN 右PWM信号
    
    4 S2 IN 左方向信号
    
    5 S3 IN 左PWM信号
- Power Distributor－VMEラック
  - Power Distributorコネクタ
    コネクタ番号：PD_CN4
    コネクタ形状：4ピンコネクタ 53259-0420
    コネクタピン信号名機能：
    
    No. ﾋﾟﾝ名称方向内容
    
    1 V+ OUT +12V
    
    2 GND - ＧＮＤ
    
    3 Vcc OUT +5V
    
    4 V- OUT -12V
- Power Distributor－MMIボード
  - Power Distributorコネクタ
    コネクタ番号：PD_CN5
    コネクタ形状：3ピンコネクタ 5046-03A
    コネクタピン番号呼称：
    
    コネクタピン信号名機能：
    
    No. ﾋﾟﾝ名称方向内容
    
    1 OPEN 　未使用
    
    2 Vsig OUT 強制停止スイッチON/OFF信号
    
    3 GND -
  - MMIボードコネクタ
    コネクタ番号:MMI_CN3
    コネクタ形状:3ピンコネクタ 5046-03A
    コネクタピン番号呼称：
    
    コネクタピン信号名機能：
    
    No. ﾋﾟﾝ名称方向内容
    
    1 OPEN 　未使用
    
    2 Vsig IN 強制停止装置ON/OFF信号
    
    3 GND -
- Power Distributor－Motor Power回路
  - Power Distributorコネクタ
    コネクタ番号：PD_CN2
    コネクタ形状：2ピンコネクタ 53259-0220(MOLEX)
    コネクタピン番号呼称：
    
    コネクタピン信号名機能：
    
    No. ﾋﾟﾝ名称方向内容
    
    1 Vout OUT モータ用+7.2V電源
    
    2 GND - ＧＮＤ
  - Motor Power回路コネクタ
    コネクタ番号:MPC_CN2
    コネクタ形状:2ピンコネクタ 53259-0220(MOLEX)
    コネクタピン番号呼称：
    
    コネクタピン信号名機能：
    
    No. ﾋﾟﾝ名称方向内容
    
    1 Vin IN モータ用+7.2V電源
    
    2 GND - ＧＮＤ
- Power Distributor－電池
  - Power Distributorコネクタ
    コネクタ番号：PD_CN1,PD_CN3
    コネクタ形状：2ピンコネクタ 53259-0220(MOLEX)
    コネクタピン番号呼称：
    
    コネクタピン信号名機能：
    
    No. ﾋﾟﾝ名称方向内容
    
    1 Vin IN +7.2V電源
    
    2 GND - ＧＮＤ
- Motor Power回路－Motor
  - Motor Power回路コネクタ
    コネクタ番号：MPC_CN3,4
    コネクタ形状：2ピンコネクタ 53259-0220(MOLEX)
    コネクタピン番号呼称：
    
    No. ピン名称方向内容
    
    1 Vout OUT モータ用+7.2V電源
    
    2 GND - ＧＮＤ

６．各部の詳細

標準MIRS基板
MIRSデータベースDBMDを参照。

Power Distributor

外形
図3．Power Distributor外形図（GIF File）
詳細ブロック図
図4．Power Distributor詳細ブロック図（GIF File）
SW1:メインスイッチ
SW2:スタートスイッチ
SW3:強制停止スイッチ

①定電圧電源回路
この部分は、ＭＩＲＳのすべての回路に電力を供給するための回路である。電源としては、ラジコン用７．２Ｖニッカド充電電池を用いる。これはフル充電では８Ｖほどまであるが、そのうちに電圧は落ちてくる。通常の定電圧レギュレータＩＣを用いると、５Ｖを発生させるためには７Ｖ近く必要となり、これでは電圧が落ちてきたときに安定した電力を供給することができなくなる。そのためこの回路では、定損失のレギュレータ（最低入力電圧６．０Ｖ）を用いている。また３Ａという大きな電流が必要となり、ここではそれだけの電流を流しだすことができるようにしている。
②ＤＣ－ＤＣコンバータ
この部分は、ＲＳ－２３２Ｃを使用するための電源となる。必要な電源は、±１２Ｖ，１００ｍＡである。
③ＯＮ－ＯＦＦ制御部
この部分は、スタートスイッチが押されたら、モータに電力を供給し、強制停止スイッチが押されたら、それをＯＦＦするための回路である。またＭＰＵボードにそのＯＮ、ＯＦＦの信号を送信する機能も兼ねている。ここは、リレーによる１ビットのデータ保持機能を持つ回路となっている。
タイミングチャート
図5．Power Distributorタイミングチャート図（GIF File）

主用部品

部品番号	部品	商品名	個数
	片面フェノール基板	250*204mm	1
IC1	低損失レギュレータ	STR9005	1
U1	DC-DCコンバータ	SS5-12D100(ASIA) orZUW3 0512(COSEL)	1
C1	セキセラコンデンサ	334	1
C2	電解コンデンサ	4.7μ,25V	1
C3,C4	電解コンデンサ	10μ,25V	2
R1	抵抗	390Ω	1
R2	抵抗	620Ω	1
R3	抵抗	330Ω	1
D3,D4	ダイオード	10D-1	2
SW1(D1)	スイッチ	UB-15SKP1M(NKK)	1
SW2(D2),SW3（D3）	スイッチ	UB-16SKP1R(NKK)	2
RY1	リレー	G2VN-237P	1
RY2	リレー	G6B-1174P-US	1
	スイッチカバー	AT-4074C	3
	スイッチカバー	AT-4075M	1
	スイッチカバー	AT-4075R	2
	レギュレータ用放熱板	T220R41-25	1
	絶縁板		1
CN1～CN3	2ピンコネクタ	53259-0220	3
CN4	4ピンコネクタ	53259-0420	1
CN5	3ピンコネクタ	5046-03A	1

*DC-DCコンバータは"ASIA"でも"COSEL"でもよい。COSELの方が単価は安い

製造仕様書ツリー Power Distributor基板製造仕様書ツリー
- Power Distributor基板製造仕様書（MIRS9802-ELEC-0001）
  - Power Distributor基板組み立て図（MIRS9802-ELEC-0002）
    - Power Distributor PWD(基板)（MIRS9802-ELEC-0003）
      1. 両面銅箔基板（100x100)（購入品）
      2. CAMデータ（MIRS9802-ELEC-0004）
    - IC、抵抗などの部品
    - 改造仕様書（MIRS9802-ELE-0005）
      1. Power Distributor外形改造図（MIRS9802-ELEC-0005）
      2. Power Distributor基板パターン切断図（MIRS9802-ELEC-0006）
      3. Power Distributor基板布線表（MIRS9802-ELEC-0007）
  - Power Distributor基板取扱説明書（MIRS9802-ELEC-0008）
    - Power Distributor回路図（MIRS9802-ELEC-0009）
    - Power Distributor基板外形図（MIRS9802-ELEC-0010）
    - Power Distributor基板パターン図（MIRS9802-ELEC-0011）
  - Power Distributor基板試験仕様書（MIRS9802-ELEC-0012）
    - Power Distributor回路図（MIRS9802-ELEC-0013）
    - Power Distributor基板外形図（MIRS9802-ELEC-0014）
    - Power Distributor基板パターン図（MIRS9802-ELEC-0015）

７．消費電力

エレクトロニクス部：約3.5[A]
Motor関係

無負荷電流:53.9[mA]
起動電流:13400[mA]
最大連続電流:1500[mA]

関連文書

MIRS9802基本設計書(MIRS9802-DSGN-0002)

ピン名称	信号名	方向	内容
1	RRa	OUT	右ロータリーエンコーダa相信号
2	GND	-	ＧＮＤ
3	RRb	OUT	右ロータリーエンコーダb相信号
4	GND	-	ＧＮＤ
5	Vcc	IN	Ｖｃｃ

目次

１．はじめに

２．概要

３．構成

４．機能性能

５．インターフェース

VME bus Archtecture Manual Revision C.3 （発行:VME MEMBER，発売:日本メディアプラン株式会社）

６．各部の詳細

７．消費電力