沼津高専 電子制御工学科
MIRS9802システム開発計画書
MIRS9802-CURR-0007
改訂記録
版数 作成日 作成者 承認 改訂内容
A01 1998/12/8 村木 川端 初版

1. 目的

自立移動型ロボットを作るという目標に向かってロボット制作の基礎、チーム開発 の進め方を学び、あわよくば競技会で勝ってしまおうというのが目的である。

2. 開発システムの概要

外観イメージ及びセンサ配置図



fig.1 外観イメージ

動作の概要

初期動作

所定の位置につき、方向をかえる。

超音波探索モード

fig.2のような動作をしながら、超音波でポストを探す。

fig.2 超音波探索

スタート位置を起点として、競技場内を上下左右に往復運動させて 左右に取り付けてある超音波、赤外線の各センサを使ってポストを見つける。
この方法の長所 短所

超音波接近モード

位置を記憶してから、左右９０度回転し、超音波を使って距離を測りながらポストへ進む。

赤外線接近モード

位置を記憶してから、左右９０度回転し、赤外線を使い、ポストへ向かう。

ポスト獲得モード

タッチセンサで位置を調節して、ポストに正面から当たるようにしてから、 タッチセンサとロータリーエンコーダを使ってポストの回りを回る。 ポストを発見したら、その方向に正面を向けて前進してスイッチを押す。

位置復帰

記憶しておいた位置へ戻る。
動作チャート
fig.3 動作チャート

  1. 初期動作終了後
  2. 超音波でポストを発見した場合
  3. 見失った場合
  4. 赤外線センサでポストを発見
  5. 見失った場合
  6. 超音波センサでの検出距離が20cm以下になった場合
  7. ポストを獲得した場合
  8. ポストを獲得した場合
  9. ポストに衝突した場合
  10. 進行方向に赤外線を検出した場合

3. システム設計方針

信頼性を重視した、わかりやすいシステムを作る。

4. システム設計における作業の内訳

wbs図

fig.4 wbs図

コード番号 作業名称 作業概要 成果物名称
02-01-01 赤外線センサの調査 ポスト周辺での赤外線の特性や使用する部品ついて、 及び接近モードでの進み方を調査する。 赤外線センサ調査報告書
02-01-02 超音波センサの調査 ＭＩＲＳの超音波センサによる自機位置・方向補正の方法 、及び部品について調査する。 超音波センサ調査報告書
02-01-03 タッチセンサの調査 ＭＩＲＳで使用するタッチセンサの形状、その配置 、及び部品の調査する。 タッチセンサ調査報告書
02-01-04 ＭＰＵ，ＣＰＵボードの調査 ＭＩＲＳで使用するＭＰＵ，ＣＰＵボードの調査する。 ＭＰＵ，ＣＰＵボード調査報告書
02-01-05 Ｉ／Ｏボード，Ｉ／Ｏ　Ｓｕｂボードの調査 ＭＩＲＳで使用するＩ／Ｏボード，Ｉ／Ｏ　Ｓｕｂボードの調査する。 Ｉ／Ｏボード，Ｉ／Ｏ　Ｓｕｂボード調査報告書
02-01-06 ロータリーエンコーダの調査 ＭＩＲＳで使用するロータリーエンコーダの利用方法 、及び部品の調査する。 ロータリーエンコーダ調査報告書
02-01-07 駆動系の調査 ＭＩＲＳで使用するギアのギア比、タイヤ・キャスターの調査する。 駆動系調査報告書
02-01-08 ソフトウェアの調査 ＭＩＲＳで使用するＣ言語の関数、モニタの調査する。 ソフトウェア調査報告書

5. チーム開発体制

番号名前 役割
33 村木和成 チーム・マネージャ
9 川端直樹 ドキュメント・マネージャ
5 大島英樹
10 栗田弘史
18 杉本慎太郎
19 鈴木康平
26 内藤聡
32 溝口浩司
37 望月勇希

6. 開発工程

コード番号 作業名称 担当者 期間
02-01-01 赤外線センサの調査 栗田弘史 12/14(火)
02-01-02 超音波センサの調査 大島英樹 12/14(火)
02-01-03 タッチセンサの調査 鈴木康平 12/14(火)
02-01-04 MPU，ＣＰＵボードの調査 内藤聡 12/14(火)
02-01-05 I/Oボード,I/Osubボードの調査 川端直樹 12/14(火)
02-01-06 ロータリーエンコーダの調査 望月勇希 12/14(火)
02-01-07 駆動系の調査 杉本慎太郎 12/14(火)
02-01-08 ソフトウエアの調査 溝口浩司 12/14(火)

関連文書