沼津高専 電子制御工学科
MIRS9801 システム基本動作試験仕様書
MIRS9801-SOFT-1003-A01
改訂記録
版数 作成日 作成者 承認 改訂内容
A01 1999.11.25 島村 島村 初版
  1. 目的

    2. MIRS9801システムの基本動作試験について規定する。
  2. システム基本動作
    システムの動作モードは下記の4つがある。本試験ではこの4つの動作の試験を行う。
    各動作の詳細はMIRS9801 基本設計書（MIRS9801-DSGN-0005)を参照のこと。
    1. ポスト探索動作
    2. 横移動動作
    3. ポスト中心補正動作
    4. ポスト獲得動作

  3. テスト手順

      4. 図１　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　図２

    1. テスト用プログラムのZIPfile(sysid.zip)を解凍する。(この中にはソースも含まれている)
    2. テスト用プログラム(sysid.x)をMIRSに転送する
    3. 動作の確認
        4. ポスト獲得への行程を、超音波センサによってポストを発見した場合（図１に示すような動き）、
        タッチセンサによってポストを発見した場合（図２に示すような動き）に分けて試験する。

      1. 図１のPの位置にポストを置く。
      2. マシンを競技場内の図１のMに置き、電源を入れてMIRSがスタンバイ状態になったらモータ駆動系の電源を入れ、押しボタンスイッチを押す。
      3. 超音波センサに反応があるまで直進する。
      4. 超音波センサに反応があったら９０度右へ回転する。
        • ここでポスト探索動作の超音波部分が働いていることを確認する。
      5. タッチセンサに反応があるまで直進する。
      6. タッチセンサに反応があったら少し後ろに下がり９０度左へ回転する。
        • ここで横移動動作１が働いていることを確認する。
      7. ポストの中心位置にあわせてマシンの位置を調節する。
        • ここでポスト中心補正動作が働いていることを確認する。
      8. ポストの周りを周回し、赤外線センサに反応があったらスイッチのほうを向く。
      9. スイッチを押下する。
      10. 周回行動に戻り、最初に周回行動を始めた位置に戻る。
      11. ９０度左へ回転し、横移動動作に移る。
        • ここでポスト獲得動作が働いていることを確認する。
      12. ポスト探索動作を行っていた位置まで直進する。
      13. ９０度右に回転して動作終了。
        • ここで横移動動作２が働いていることを確認する。
      14. 図２のPの位置にポストを置く。
      15. マシンを競技場内の図2のMに置き、電源を入れてMIRSがスタンバイ状態になったらモータ駆動系の電源を入れ、押しボタンスイッチを押す。
      16. タッチセンサに反応があるまで直進する。
      17. タッチセンサに反応があったら６〜１0と同じ行動を取り動作終了。
        • ここでポスト探索動作のタッチセンサ部分が働いていることを確認する。


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