１．はじめに

２．試験方法

• 概観
  1. 設計図と照らしあわせる
• 各センサ試験及び動作試験
  今回の試験は以下のプログラムを使用する。
  • tmp.x
  • test10.x ソースファイル task01.c task02.c task03.c task04.c task05.c task06.c task07.c task08.c task08.c task09.c hard.c mirx68kc.c
  1. 回路系電源を投入後、７ｓｅｇｌｅｄに現在のロータリースイッチの値が表示される。
  2. 押ボタンスイッチ押下後ロータリースイッチを０にする。７ｓｅｇｌｅｄに９８０１が表示される。
  3. ロータリースイッチを１、２、３と順に変える。７ｓｅｇｌｅｄにｘ座標値、ｙ座標値、姿勢角が順に表示される。
  4. ロータリースイッチを４にする。７ｓｅｇｌｅｄに反応のあった赤外線センサに対応する番号（マシン正面左から６、５、３）を表示する。
  5. ロータリースイッチを５にする。７ｓｅｇｌｅｄに反応のあったタッチセンサに対応する番号（マシン正面左から１、２、４、８、１６、３２、６４、１２８）を表示する。
  6. ロータリースイッチを６，７と順に変える。７ｓｅｇｌｅｄに２階にある超音波センサのチャンネル（０）とﾃﾞｰﾀ 、ｌｅｄに３階にある超音波センサのチャンネル（１）とﾃﾞｰﾀが順に表示される。
  7. ロータリースイッチを９にする。７ｓｅｇｌｅｄに押しボタンを押した回数を7seg.LEDで表示する。
  8. ロータリースイッチを１０にする。７ｓｅｇｌｅｄに現在選択しているロータリースイッチの状態を表示する。
  9. 押しボタンスイッチを押下後、３の１基本動作試験を行う。
  10. ＴＭＰを使ってＰＷＭ機能の試験を行う。

3．試験内容

1. 基本動作試験

   1.1　：　直進する。その間、左側超音波センサにより距離を測定し、7segLEDにその結果をセンチメートルで表示する。

   1.2　：　前面部のタッチセンサ反応後、右に90度その場回転する。

   1.3　：　1.9ｍ直進する。このとき、超音波センサでの距離の測定は行わない。

   1.4　：　右に90度その場回転する。

４．試験調査基準

1. システム試験

   概観

   設計図を見て設計どうりに制作されているか評価する

2. センサ試験

   自己位置算出

   自己のＸ座標、Ｙ座標、姿勢角を表示できるか

   赤外線センサ

   センサに反応のあるか

   タッチセンサ

   センサに反応のあるか

   超音波センサ

   そのセンサに対応する測定距離できるか

   押しボタンスイッチ

   押しボタンを押した回数を表示できるか

   ロータリースイッチ

   選択したロータリースイッチの状態を表示できるか

   PWM機能

   入力したＤｕｔｙ比に合わせてモータ―のスピードが変わるかどうか。

3. 基本動作試験

   1.1　：　直進の誤差(左右のずれ)を検出する。

   1.2　：　タッチセンサからの入力を処理できるか。

   1.3　：　1.9mを基準に誤差を検出する。

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関連文書

• MIRS9801 INDEX(MIRS9801-DSGN-0001)
• MIRS9801 システム開発計画書(MIRS9801-DSGN-0004)
• MIRS9801 基本設計書(MIRS9801-DSGN-0005)
• MIRS9801 メカニクス詳細設計書(MIRS9801-ASBY-0002)
• MIRS9801 エレクトロニクス詳細設計書(MIRS9801-ELEC-0002)
• MIRS9801 ソフトウェア部製造仕様書一覧(MIRS9801-SOFT-0001)