MIRS9801 2nd Presentation

沼津高専電子制御工学科

MIRS9801 第２回プレゼンテーション用資料
MIRS9801-DSGN-0003-A03

改訂記録

版数

作成日

作成者

承認

改訂内容

A01

1998/11/21

MIRS9801

島村

初版

A02

1998/12/09

島村

リンク先の修正

A03

1999/1/7

島村

文面の修正

1. 目的

本文書はMIRS9801における開発システムの基本案をMIRS98の第２回プレゼンテーション用にまとめたものである

2. 開発システムの概要

外観イメージ

センサ配置図

動作の概要

動作モードの概要

待機モード
競技前のスタンバイモード。

初期設定モード
図１のＡまで本体を移動させ、ポスト認識センサの初期設定をするモード。

ポスト探索モード
直進しながら超音波センサとタッチセンサでポストを探索するモード。超音波センサでポストを検知した時は同時にポストまでの距離を取得する。

ポスト到達モード
超音波センサによりポストを発見したらマシンをポストの方へ向けて、タッチセンサに反応があったらロータリーエンコーダの値とポスト捕獲モードでとった超音波の値と比較してぶつかったものが目標であると判断し、図２のように動く。この時にポスト認識センサでポストの周りを回っていることを確認。

障害物回避モード
タッチセンサのどちらかに反応があった場合、図３のように動く。

移動モード
図１のようにポスト探索モードを実行するので矢印の分移動するモード。
システムの概要

超音波センサ
マシンのすぐ横の物体でも検知できるようにマシンの中央に近い位置に取り付ける｡

赤外線センサ
スイッチの位置判別。押下されたかの確認｡

タッチセンサ
前方のポスト発見のために使用(前方に複数)。

ポスト認識センサ
タッチセンサを使いポストをまわる。

ロータリーエンコーダ
上記２つのセンサと比較してマシンがぶつかったポストが目標のポストか否かを判別する。

モータ駆動系
本体と移動させるためのモータ駆動用回路

3. システム設計方針

以下にMIRS9801におけるシステム設計を合理的に実現するための設計方針を記述する｡

ポスト獲得の確実性を重視した設計をする。
製作の無駄を省くために動作はできるだけ共通なパターンにする｡
2回の試技で平均的に高いポイントを獲得するために､常に同じような動作を行う。
設計段階の検討を綿密に行い、製作段階の修正が少なくなるようにする。
駆動系の精度を上げるために、重心が下になるように設計する。

4. システム設計における作業の内訳

WBS図（システム開発の”Work Breakdown Structure”を示す図、コード番号を記入、３年次作業の内訳を詳細に記述する。）

5. チーム開発体制

チームのシステム開発体制図

役割氏名
マネージャー田中晶子

ドキュメントマネージャー島村章俊

宇田川隆一郎

勝又逸郎

加藤里沙

田口恵理

藤池まどか

森島毅

森田信治

6. 開発工程

開発工程表

コード番号作業内容

01-01-01 ＭＩＲＳ９８競技規定の見直し　　　　　　　　　　　　未定

01-01-02 ＭＩＲＳ９８開発の流れの確認　　　　　　　　　　　　　　　未定

01-01-03 システム開発計画書作成規定の調査　　　　　　　　　　未定

01-01-04 過去のMIRS開発におけるシステム開発計画書の調査未定

01-01-05 MIRS標準部品の調査　　　　　　　　　　　　　　　　　　　未定

01-02-01 各システム案の利点･欠点についての検討　　　　　　　未定

01-02-02 各システム案の比較　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　未定

01-02-03 全体のシステム案の見直し（1回目）　　　　　　　　　　　未定

01-02-04 システム設計の設計方針の検討　　　　　　　　　　　　　未定

01-02-05 システム開発における作業の内訳の検討　　　　　　　　未定

01-02-06 システム開発における開発体制の検討　　　　　　　　　未定

01-02-07 システム開発における開発工程の検討　　　　　　　　　未定

01-02-08 全体でのシステム案の見直し(2回目)　　　　　　　　　　　未定

01-03-01 個人でのシステム案の作成未定

01-03-02 全体でのシステム案の作成未定

01-03-03 システム開発計画書の作成(1回目) 未定

01-03-04 プレゼンテーション用の書類作成(１回目）未定

01-03-05 システム開発計画書の作成(２回目) 未定

01-03-06 プレゼンテーション用の書類作成（２回目）未定

02-01-01 超音波センサの調査未定

02-01-02 ＣＰＵボードの調査未定

02-01-03 Ｉ／Ｏボード及びＩ／Ｏサブボードの調査未定

02-01-04 ロータリエンコーダの調査未定

02-01-05 モータの調査未定

02-01-06 リアルタイムモニタの調査未定

02-01-07 ハードウェア関数ライブラリの調査未定

02-02-01 超音波センサの利点及び欠点の検討未定

02-02-02 Ｉ／Ｏボード及びＩ／Ｏサブボードの検討未定

02-02-03 ロータリエンコーダの検討未定

02-02-04 モータの検討未定

03-01-01 スイッチ押下機能の実現方法に関する研究未定

03-01-02 ポスト探索モードの実現方法に関する研究未定

03-01-03 ポスト獲得モードの実現方法に関する研究未定

03-01-04 障害物回避モードの実現方法に関する研究未定

03-02-01 製作すべき機能についての検討未定

03-02-02 システムの動作モードについての検討未定

03-02-03 各機能、各センサの配置についての検討未定

03-02-04 モータ駆動系についての検討未定

03-02-05 センサ性能についての検討未定

03-02-06 各機能の配分についての検討未定

03-02-07 メカニクス部の機能についての検討未定

03-02-08 メカニクス部構成についての検討未定

03-02-09 メカニクス部の試験の内容と方法についての検討未定

03-02-10 エレクトロニクス部の機能についての検討未定

03-02-11 エレクトロニクス部の構成についての検討未定

03-02-12 エレクトロニクス部の試験の内容と方法についての検討未定

03-02-13 ソフトウェア部の機能についての検討未定

03-02-14 ソフトウェア部の構成についての検討未定

03-02-15 ソフトウェア部の試験の内容と方法についての検討未定

03-02-16 システム全体の機能についての検討未定

03-02-17 システム全体の構成についての検討未定

03-02-18 システム全体の試験の内容と方法についての検討未定

03-03-01 メカニクス部基本設計書作成未定

03-03-02 メカニクス部試験仕様書作成未定

03-03-03 エレクトロニクス部基本設計書作成未定

03-03-04 エレクトロニクス部試験仕様書作成未定

03-03-05 ソフトウェア部基本設計書作成未定

03-03-06 ソフトウェア部試験仕様書作成未定

コード番号	作業内容
01-01-01	ＭＩＲＳ９８競技規定の見直し	未定
01-01-02	ＭＩＲＳ９８開発の流れの確認	未定
01-01-03	システム開発計画書作成規定の調査	未定
01-01-04	過去のMIRS開発におけるシステム開発計画書の調査	未定
01-01-05	MIRS標準部品の調査	未定
01-02-01	各システム案の利点･欠点についての検討	未定
01-02-02	各システム案の比較	未定
01-02-03	全体のシステム案の見直し（1回目）	未定
01-02-04	システム設計の設計方針の検討	未定
01-02-05	システム開発における作業の内訳の検討	未定
01-02-06	システム開発における開発体制の検討	未定
01-02-07	システム開発における開発工程の検討	未定
01-02-08	全体でのシステム案の見直し(2回目)	未定
01-03-01	個人でのシステム案の作成	未定
01-03-02	全体でのシステム案の作成	未定
01-03-03	システム開発計画書の作成(1回目)	未定
01-03-04	プレゼンテーション用の書類作成(１回目）	未定
01-03-05	システム開発計画書の作成(２回目)	未定
01-03-06	プレゼンテーション用の書類作成（２回目）	未定
02-01-01	超音波センサの調査	未定
02-01-02	ＣＰＵボードの調査	未定
02-01-03	Ｉ／Ｏボード及びＩ／Ｏサブボードの調査	未定
02-01-04	ロータリエンコーダの調査	未定
02-01-05	モータの調査	未定
02-01-06	リアルタイムモニタの調査	未定
02-01-07	ハードウェア関数ライブラリの調査	未定
02-02-01	超音波センサの利点及び欠点の検討	未定
02-02-02	Ｉ／Ｏボード及びＩ／Ｏサブボードの検討	未定
02-02-03	ロータリエンコーダの検討	未定
02-02-04	モータの検討	未定
03-01-01	スイッチ押下機能の実現方法に関する研究	未定
03-01-02	ポスト探索モードの実現方法に関する研究	未定
03-01-03	ポスト獲得モードの実現方法に関する研究	未定
03-01-04	障害物回避モードの実現方法に関する研究	未定
03-02-01	製作すべき機能についての検討	未定
03-02-02	システムの動作モードについての検討	未定
03-02-03	各機能、各センサの配置についての検討	未定
03-02-04	モータ駆動系についての検討	未定
03-02-05	センサ性能についての検討	未定
03-02-06	各機能の配分についての検討	未定
03-02-07	メカニクス部の機能についての検討	未定
03-02-08	メカニクス部構成についての検討	未定
03-02-09	メカニクス部の試験の内容と方法についての検討	未定
03-02-10	エレクトロニクス部の機能についての検討	未定
03-02-11	エレクトロニクス部の構成についての検討	未定
03-02-12	エレクトロニクス部の試験の内容と方法についての検討	未定
03-02-13	ソフトウェア部の機能についての検討	未定
03-02-14	ソフトウェア部の構成についての検討	未定
03-02-15	ソフトウェア部の試験の内容と方法についての検討	未定
03-02-16	システム全体の機能についての検討	未定
03-02-17	システム全体の構成についての検討	未定
03-02-18	システム全体の試験の内容と方法についての検討	未定
03-03-01	メカニクス部基本設計書作成	未定
03-03-02	メカニクス部試験仕様書作成	未定
03-03-03	エレクトロニクス部基本設計書作成	未定
03-03-04	エレクトロニクス部試験仕様書作成	未定
03-03-05	ソフトウェア部基本設計書作成	未定
03-03-06	ソフトウェア部試験仕様書作成	未定

関連文書

MIRS9801 第１回プレゼンテーション用資料(MIRS9801-DSGN-0002)
MIRS9801 システム開発計画書(MIRS9801-DSGN-0004)
MIRS9801 雑資料一覧(MIRS9801-DSGN-1000)

役割	氏名
マネージャー	田中晶子
ドキュメントマネージャー	島村章俊
	宇田川隆一郎
	勝又逸郎
	加藤里沙
	田口恵理
	藤池まどか
	森島毅
	森田信治

コード番号	作業内容
01-01-01	ＭＩＲＳ９８競技規定の見直し	未定
01-01-02	ＭＩＲＳ９８開発の流れの確認	未定
01-01-03	システム開発計画書作成規定の調査	未定
01-01-04	過去のMIRS開発におけるシステム開発計画書の調査	未定
01-01-05	MIRS標準部品の調査	未定
01-02-01	各システム案の利点･欠点についての検討	未定
01-02-02	各システム案の比較	未定
01-02-03	全体のシステム案の見直し（1回目）	未定
01-02-04	システム設計の設計方針の検討	未定
01-02-05	システム開発における作業の内訳の検討	未定
01-02-06	システム開発における開発体制の検討	未定
01-02-07	システム開発における開発工程の検討	未定
01-02-08	全体でのシステム案の見直し(2回目)	未定
01-03-01	個人でのシステム案の作成	未定
01-03-02	全体でのシステム案の作成	未定
01-03-03	システム開発計画書の作成(1回目)	未定
01-03-04	プレゼンテーション用の書類作成(１回目）	未定
01-03-05	システム開発計画書の作成(２回目)	未定
01-03-06	プレゼンテーション用の書類作成（２回目）	未定
02-01-01	超音波センサの調査	未定
02-01-02	ＣＰＵボードの調査	未定
02-01-03	Ｉ／Ｏボード及びＩ／Ｏサブボードの調査	未定
02-01-04	ロータリエンコーダの調査	未定
02-01-05	モータの調査	未定
02-01-06	リアルタイムモニタの調査	未定
02-01-07	ハードウェア関数ライブラリの調査	未定
02-02-01	超音波センサの利点及び欠点の検討	未定
02-02-02	Ｉ／Ｏボード及びＩ／Ｏサブボードの検討	未定
02-02-03	ロータリエンコーダの検討	未定
02-02-04	モータの検討	未定
03-01-01	スイッチ押下機能の実現方法に関する研究	未定
03-01-02	ポスト探索モードの実現方法に関する研究	未定
03-01-03	ポスト獲得モードの実現方法に関する研究	未定
03-01-04	障害物回避モードの実現方法に関する研究	未定
03-02-01	製作すべき機能についての検討	未定
03-02-02	システムの動作モードについての検討	未定
03-02-03	各機能、各センサの配置についての検討	未定
03-02-04	モータ駆動系についての検討	未定
03-02-05	センサ性能についての検討	未定
03-02-06	各機能の配分についての検討	未定
03-02-07	メカニクス部の機能についての検討	未定
03-02-08	メカニクス部構成についての検討	未定
03-02-09	メカニクス部の試験の内容と方法についての検討	未定
03-02-10	エレクトロニクス部の機能についての検討	未定
03-02-11	エレクトロニクス部の構成についての検討	未定
03-02-12	エレクトロニクス部の試験の内容と方法についての検討	未定
03-02-13	ソフトウェア部の機能についての検討	未定
03-02-14	ソフトウェア部の構成についての検討	未定
03-02-15	ソフトウェア部の試験の内容と方法についての検討	未定
03-02-16	システム全体の機能についての検討	未定
03-02-17	システム全体の構成についての検討	未定
03-02-18	システム全体の試験の内容と方法についての検討	未定
03-03-01	メカニクス部基本設計書作成	未定
03-03-02	メカニクス部試験仕様書作成	未定
03-03-03	エレクトロニクス部基本設計書作成	未定
03-03-04	エレクトロニクス部試験仕様書作成	未定
03-03-05	ソフトウェア部基本設計書作成	未定
03-03-06	ソフトウェア部試験仕様書作成	未定