- 超音波センサ
- マシンのすぐ横の物体でも検知できるようにマシンの中央に近い位置に取り付ける｡
- タッチセンサ
- 目標とするポスト以外のポストの有無を調べるためにマシンの前面部に取り付ける｡
- ロータリーエンコーダ
- 上記２つのセンサと比較してマシンがぶつかったポストが目標のポストか否かを判別する
- スイッチ押下機能
- ゴムの棒のようなものをマシンの右側に出しておく。マシンが時計回りでポストの周りを移動するとスイッチが押されている事になる｡
- モータ駆動系
- 本体を移動させるためのモータ駆動用回路
- 待機モード
- 競技前のスタンバイモード。
- 初期設定モード
- 図１のＡまで本体を移動させ、ゴム棒を外に出すまでの初期設定をするモード。
- ポスト探索モード
- 直進しながら左右に超音波を発しポストを発見する。
- ポスト捕獲モード
- 超音波センサによりポストを発見したらマシンをポストの方へ向けて超音波で距離を測って直進、タッチセンサに反応があり、ロータリエンコーダの値と先ほどとった超音波の値を比較してぶつかったものが目標であると判断してから、図２のように動く。
Ｂの地点で超音波を出して奥にまだ目標がないか調べる。一周して目標がなければ元の位置へ。
- 障害物回避モード
- タッチセンサのどちらかに反応があった場合、図３のように動く。
- 移動モード
- 図1のようにマシンは縦と横１回ずつポスト探索モードを実行するので矢印の分移動するモード。