名称 MIRS2605 企画・基本設計
番号 MIRS2605-DSGN-0001

版数 最終更新日 作成 承認 改訂記事
A01 2026.08.05 中村好太 初版

1.板材によるすりつぶし

草を二枚の板材で挟み込んですりつぶす草刈り方法についてPoCを行う。

KPI(成功基準)
・草が一本刈れる

実際に二枚の木材を手で持って草を挟み込みすりつぶした結果、以下のことが分かった。
・多くの場合、草を完全に分離させることはできず、しなびてやわらかくなるが、草を引き抜く向きに力を加え続ければ分離できることがある
・引き抜ける場合でも、最低50回ほど板をこすり合わせる必要があり、時間がかかる
・引き抜けずに板を離した場合、草がしなびて見た目が悪くなる
・草との接触部で摩擦が発生するため、すりつぶし動作の際は上腕にやや負荷がかかる
・挟み込む方向にも力を加え続ける必要がある

10回の検証で4本ほど刈ることができたので、KPIは達成できた。

使用した板材


すりつぶし後の草の様子

2.すりつぶし機構のシミュレーション

すりつぶし動作を行う機構の実現可能性について検証する。

以下に3DCAD(solidworks)上で作成したすりつぶし機構の説明をする。

すりつぶし機構

青色表示されている間欠歯車を一方向に回し続けることで左右の板材によって草をつかむ動作と板材を前後に往復させ草をすりつぶす動作とを交互に続けることができる。
以下に各部の役割を示す。
青：間欠歯車によりすりつぶし動作とアームの開閉動作を交互に繰り返す

赤：アーム先端で雑草をつかみ、すりつぶす

緑：リンク機構とギアを組み合わせてアーム開閉動作を実現、雑草を挟みこむ

ピンク：逆位相リンク機構により左右のアームが前後に往復し、すりつぶし動作を行う

以下に,この機構のシミュレーション結果を示す。

すりつぶし機構のシミュレーション
この結果から、実際にすりつぶし機構を作成することは可能であると分かった。

3.今後検討すべき課題



・草を挟む力を大きくするためのギア比、トルク計算
・草を挟む板材の選定
・より効率的に草を引き抜くために上方向に力を加える機構


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