1. 自律移動

このドキュメントは、PoCの「自立走行」についてまとめたものである。

2. 検証内容

・ロボットに目的地を指定した際に、現在位置から指定された場所まで自律的に移動できるかを検証する。
・人がコントローラを使用して操作しなくても、ロボットが周囲の状況と自身の位置を把握し、目的地までの経路を生成して走行できることを確認する。
・自律移動に必要となるセンサ、制御用コンピュータ、マイコン、モータドライバなどを連携させ、一連のシステムとして動作させられるかを確認する。

3. KPI

・ロボットに地図上で目的地を指定すると、人による継続的な操作を必要とせず、その場所まで自ら移動できることを達成目標とする。
・目的地までの経路を自動的に生成し、生成した経路に沿って走行できることを確認する。
・自律移動中にロボットの位置を推定しながら走行し、指定した目的地付近まで到達できることを達成条件とする。

PoC段階では、移動時間や停止位置の誤差などの細かな性能よりも、目的地の指定から到着までの一連の自律移動が成立することを重視した。

4. 実装した技術

・Ubuntu 22.04およびROS 2 Humbleを使用した環境で、自律移動システムを構築した。
・センサから取得した情報を利用し、ロボットが地図上で自身の位置を推定するための基本的な仕組みを構築した。
・地図上で目的地を指定し、ロボットが目的地までの経路を生成して自律的に移動することを確認した。
・ROS 2を利用することで、自己位置推定、経路計画、走行制御などの機能を組み合わせて自律移動を実現できるという技術的な見通しを得られた。

5. 実装できなかった技術

ROS 2 Humble環境で構築した自律移動システムを、MIRS260xの標準的な構成へ移行することができなかった。

5.1. 原因

・PoCの実施期間が限られており、自律移動機能の構築とMIRS260xへの移行を並行して進めるための時間が不足していた。
・プロジェクト開始時点では、MIRS260xを基盤として開発を進める方針を明確に決定できておらず、独自のROS2 Humble環境を中心に開発を進めていた。しかし、開発が進むにつれて、機体全体の統一性、保守性、他の機能との連携などの面から、MIRS260xを利用する必要性が高まった。
・MIRS260xへの移行を途中から検討したため、使用するOSやROS2のバージョンなどを再検討する必要が生じた。

6. 今後の検証

・MIRS260xで使用するOSおよびROS2環境を整備する。
・最終的にはMIRS260xの実機上で目的地を指定し、経路生成、走行、目的地での停止までを一連の動作として確認する。