1. TurboWarp・ミニゲーム検証

このドキュメントは、PoCの「TurboWarp・ミニゲーム検証」についてまとめたものである。

2. 検証内容

・ROS２とTurboWarp(scratchのmodのようなもの)間の通信をする。
・TurboWarpで作成したゲームをhtmlファイルで出力し、Raspberry Piで動作させる。
・タッチパネルのUIをTurboWarpで作成する。

3. KPI

・ROS2とTurboWarp間の通信ができること。
・TurboWarpで作成したゲームをhtmlファイルで出力し、Raspberry Piでの動作をさせること。
・タッチパネルのUIをTurboWarpで作成し、操作を可能にすること。
が到達目標となる。

4. 実装した技術

・ROS2とTurboWarp間の通信を可能にし、MIRS実機の操作をすることができるコマンドも送信することができるようにした。
・TurboWarpで作成したゲームをRaspberry Piで動作するようにした。ただ、パズルゲーム等は30fpsの操作はラグが少なかったが、60fpsでの操作にはラグが発生した。メモリが少ないことが原因として大きい。
・タッチパネルのUI作成、操作を可能にした。
・また、コントローラーを購入し、コントローラーでの操作を可能にした。

5. 今後の検証

他の同時処理（画像処理等）と重ねたときの動作を検証する必要がある。
TurboWarpからMIRS実機の操作を可能にする。