1. 外装・癒し

このドキュメントは、PoCの「外装・癒し」についてまとめたものである。

2. 検証内容

MIRS実機の外装を、センサー（カメラ）の物理的な配置・動作と、五感に働きかける「いやし」の機能を考慮しながら検証する。

また、
・ROS２とTurboWarp(scratchのmodのようなもの)間の通信をする。
・TurboWarpで作成したゲームをhtmlファイルで出力し、Raspberry Piで動作させる。
・タッチパネルのUIをTurboWarpで作成する。

3. KPI

・外装の材料、デザインを考えCADデータを作成すること。

・ROS2とTurboWarp間の通信ができること。
・TurboWarpで作成したゲームをhtmlファイルで出力し、Raspberry Piでの動作をさせること。
・タッチパネルのUIをTurboWarpで作成し、操作を可能にすること。
が到達目標となる。

4. 実装した技術（外装）

実装する機体のモチーフは製作のしやすさ、かわいらしい見た目からペンギンに決定。
そのため、外装部分はテクセルボードやPPシート、3Dプリンタを使用して製作する。
テクセルボードはアクリルの円盤と結束バンドなどで固定する。

内部の骨組みは図1を参照。
主に標準機の製作に使用したアルミフレームと同様のものと、ジャンクのカーボンアングル、アクリル板を加工した円盤を使用する。
カーボンアングルとアルミフレームは90度固定具を製作し、ねじで固定する。
アクリル板がジャンクにあったため、それを円盤(3枚、図2・図3)と９０度固定具(16枚、図4)に加工し、使用する。
また、図3の円盤に関してはディスプレイを固定するため、購入するディスプレイによっては固定具に合わせて図から変更する。

外装はテクセルボードで覆ってしまうため、低い位置にLiDARを設置する。

図１

図２

図３

図４

5. 実装した技術（癒し）

ROS2とTurboWarp間の通信を可能にし、MIRS実機の操作をすることができるコマンドも送信することができるようにした。
・TurboWarpで作成したゲームをRaspberry Piで動作するようにした。ただ、パズルゲーム等は30fpsの操作はラグが少なかったが、60fpsでの操作にはラグが発生した。メモリが少ないことが原因として大きい。
・タッチパネルのUI作成、操作を可能にした。
・また、コントローラーを購入し、コントローラーでの操作を可能にした。

6. 今後の検証

今後のディスプレイ等を追加した際、変更点があれば考える。

他の同時処理（画像処理等）と重ねたときの動作を検証する必要がある。
TurboWarpからMIRS実機の操作を可能にする。