1. メカ詳細

メカは、親機と子機からなり、親機はさらに上部機構とクローラ部に分けられる。各機構の仕様を以下に示す。

1.1 親機

・全体図
以下に親機の全体図および三面図を示す。
この機構はさらに上部機構とクローラ部に分けられる。


・上部機構
以下に上部機構の全体図を示す。
この機構は機構下部のモーターによる水平方向の回転と機構上部のサーボモーターによる仰角で画角を調整する。カメラの上下機構がないのは、事前に行ったスマートフォンを用いた調査で、カメラの高さによらず写真の写り方はほぼ同じだったためである。
この機構には、回転を滑らかにするために大きいギアの下と機構上部に自作のターンテーブルが搭載されている。ターンテーブル本体はフレームに固定され、ローラーが固定されたギアや部品が独立して回転する。ギアによって回転速度が落とされているためここは自作でもよいと判断した。ターンテーブルの詳細図を以下に示す。
実際に組み立てる際はターンテーブル本体を４分割して印刷し、ローラーを溝に入れてから角材に固定する。
また、本機構上部にあるサーボモーターを用いたカメラの仰角機構を以下に示す。


・クローラ部
以下にクローラ部の全体図およびフレームのみの図を示す。
このロボットは人に最短で1mほどまで近づくため、ロボットに触れられてもけがをしないようにフレームの接合部品は角が丸い3Dプリンターパーツで作成した。また、危険な上部機構の回転部周辺はアルミ角材を多く配置した。
この機構にはさらにプラスチック段ボールで外装を作る予定であり、したがって外側から上部機構に直接触れることはできない。



1.2 子機

以下に、子機の全体図および三面図を示す。
設計図中の細長い棒は全ねじであり、直交する2本の全ねじのそれぞれにナットが内蔵された部品が一つついている。また、ステッピングモーターの先端にも全ねじがついており、その部品によって電熱線回路を上下に移動させる。これにより、フレーム範囲内で任意のxyz座標を取ることができる。
x、y、zのそれぞれの座標を調整する単体の部分を以下に示す。



1.3 購入物品

以下に、新規購入物品の表を示す。
table1.購入物品

購入物品
名称	型番(注文コード)	URL	単価	個数	小計	備考	承認
m5ボルト 10mm	HCBMTB5-10	https://jp.	27	40	1080
5シリーズ (溝幅 6mm) 用 アルミフレーム用先入れナット	PACK-HNNTTZ5-5	5シリーズ	36	40	1440
ベアリング Φ3	C-E683ZZ	【エコノミ	220	12	2640	印刷機構の移動部の運動を滑らかにするため
プラダン 4mm	25681016	プラダン 4mm	1538	1	1538	外装