図2.ロボットアーム根元

図3.ロボットアーム中間

図4.ロボットアーム先端

＜評価＞
・根元部分の剛性が思ったよりも足りず、タイミングベルトにテンションをかけるとタイミングプーリーが傾く
・中間部分は設計通り何も問題が起こらなかった
・先端部分ではSCS215のホルダーが3Dプリンタでは精度が出ずガタガタだったため接着剤で妥協したが、剛性に問題は無かった
・ポテンションメータがずれることが多くシステムキャリブレーションに時間がかかった
6.0点/10.0点

図5.エアーチャック

＜評価＞
・吸盤の面積が小さいため普通紙は保持できず、光沢紙限定となってしまった
・空気の漏れがあるため保持時間が短くなった
8.0点/10.0点

図6.ポンプ

＜評価＞
・ナットの摩耗が激しい
・RS540-SHのdutyを下げないと20Aヒューズが飛ぶ
9.5点/10.0点

図7.走行体-上

図8.走行体-左

図9.走行体-右

図10.走行体-前

図11.走行体-後

＜評価＞
・バッテリーを隠し、エレキ部品が見え、マイコン系のI/Oが引き出しやすい設計になっている
・死角はあるもののLiDARで360°見渡せる
・配線作業はとても時間がかかる
・ターンテーブルの剛性に問題がある
6.0点/10.0点

メカに関する作業割合を示す。

図12.詳細設計作業割合

図13.製造・試験作業割合

図14.メカの作業の種類別割合

・ポンプの基本設計は横山、改良は松浦、他の全ての設計を横山が行った
・部品の加工は横山と松浦が行った
・組み立ては横山が行った
・設計と工場での加工に時間がかかった(参考：アルミはワイヤカットで10mm/min)
・メカに関する総作業時間は横山231時間、松浦86.5時間であった。

＜横山＞
計画的に作業しようと6月の終わりから設計を始めたが、夏休み中に全く作業をしなかったせいで後期に大変な思いをした。
夏休みが明けてから急いで設計したためか、設計の段階でのミスが多く、製造の段階での手戻りが多かった。
度重なるミスでASSYの組み立てが遅れ、全体が組み上がったのは発表会1週間前であった。
しかし、最終的には剛性や可動域に問題がなく、初めてのロボットアームにしては完成度は高いと思う。
エアチャックへの挑戦も成功し、ポンプも問題なく動作した。
よって全体的には満足のいく結果であった。
＜松浦＞