名称 MIRS2405 メカニクス詳細設計書
番号 MIRS2405-MECH-0001

版数 最終更新日 作成 承認 改訂記事
A01 2024.10.16 横山翔琉 初版
A02 2024.11.1 宇佐見祥 Arm Assyの追加
A03 2025.02.16 横山翔琉 最終版

目次


1. はじめに

本ドキュメントはMIRS2405 𝔊𝔘𝔏𝔏ℭのメカニクス詳細設計書である。
持ち上げられる最大重量は300g以下である。(R,Lモーター同期時)
組み立て手順に従わないと部品を破損する設計なので従う事。
分解も同様組み立て手順の逆手順で分解する事をおすすめする。

2. 全体図

全体図をfig.1に示す。
以下のダウンロードリンクよりstlファイルを入手可能。

GULLC.stl



fig.1 全体図

3. システム構成

本機は以下4つのASSYによって構成されている。
・ターンテーブルの回転とロボットアームの駆動を行うARM BASE ASSY
・クローラー、アーム、制御回路を統合するBASE ASSY
・ロボットアームのアームとなるARM ASSY
・紙を一枚ずつ保持するAIR CHUCK ASSY

3-1-1. Assy一覧

ASSY一覧をfig.2からfig.5に示す。

fig.2 ARM BASE ASSY

fig.3 BASE ASSY

fig.4 ARM ASSY

fig.5 AIR CHUCK ASSY

3-1-2. 組み立て手順

本項目では各ASSY同士の組み立て手順を解説する。
各ASSYの組み立てについては3-2-1から3-2-4で詳細な解説を行う。
以下のダウンロードリンクよりf3zファイルを入手可能。

GULLC.f3z


1. ARM BASE ASSYとBASE ASSYをHBLFSN5 8個で接続する。インサートナットとM5ネジで締結する。
2. ARM BASE ASSYにARM ASSYを挿す。M3ネジとM3ナットで締結する。
3. ARM ASSYにAIR CHUCK ASSYを取り付ける。SCS215のメタルホーンとM3ネジで締結する。
以上

3-2-1. ARM BASE ASSY

ARM BASE ASSYをfig.6からfig.9に示す。


fig.6 ARM BASE ASSY 左前

fig.7 ARM BASE ASSY 右前

fig.8 ARM BASE ASSY 右後ろ

fig.9 ARM BASE ASSY 左後ろ

ARM BASE ASSY部品リストをtable.1に示す。

table.1 ARM BASE ASSY部品リスト
部品番号 部品名 個数 STL又はDXF URL f3d
1 Turn Table Top 1 DXF f3d
2 Potentionmeter Bot 1 STL f3d
3 Arm Mount Plate Left 1 DXF f3d
4 Arm Mount Plate Right 1 DXF f3d
5 KS5N-IG36P Mount1 1 STL f3d
6 KS5N-IG36P Mount2 1 STL f3d
7 IG36P-721 1 リンク f3d
8 KS5N 1 リンク f3d
9 [J,L]C-587VA Mount 1 DXF f3d
10 MRG25-8-12 1 追加加工PDF リンク f3d
11 LM0.8-20 2 追加加工PDF リンク f3d
12 [J,L]C-587VA Joint 3 DXF f3d
13 628-H 3 リンク f3d
14 [J,L]C-587VA Joint Spacer 3 DXF f3d
15 Shaft Arm Joint 0-1 Gear 2 DXF f3d
16 Timing Pulley Motor Wall 2 DXF f3d
17 Timing Pulley Spacer ABS 2 DXF f3d
18 Spacer φ8.0 x 3.0mm 3 STL f3d
19 Timing Pulley Motor Gear 2 DXF f3d
20 Timing Pulley Motor 1 DXF f3d
21 Shaft Arm Joint 0-1 2 DXF f3d
22 Aluminum Bar φ8.0 x 19.0mm 2 f3d
23 Aluminum Bar φ8.0 x 25.0mm 1 f3d
24 Washer 3 DXF f3d
25 Gear Potentionmeter Joint 3 STL f3d
26 Potention Pole 1 f3d
27 Potention Mid Adapter 1 STL f3d
28 Potentionmeter Mount 1 STL f3d
29 Lock Nat 1 STL f3d
30 mabuchi JC-578VA 2 リンク f3d
31 mabuchi LC-578VA 1 リンク f3d
32 Washer Half 2 DXF f3d
33 Aluminum Bar φ12 x 69.0mm 2 f3d

3-2-2. BASE ASSY

BASE ASSYをfig.10からfig.13に示す。


fig.10 BASE ASSY 左前

fig.11 BASE ASSY 右前

fig.12 BASE ASSY 右後ろ

fig.13 BASE ASSY 左後ろ

BASE ASSY部品リストをtable.2に示す。

table.2 BASE ASSY部品リスト
部品番号 部品名 個数 STL又はDXF URL f3z
1 Turn Table Bot 1 DXF f3z
2 NFS5-2020-500 8 リンク f3z
3 paper limit 1 DXF f3z
4 NFS5-2020-292 1 リンク f3z
5 HBLFSN5 24 リンク f3z
6 LM0.8-20 Table Joint 1 STL f3z
7 LM0.8-20 Table Joint Top 1 STL f3z
8 NFS5-2020-70 8 リンク f3z
9 CuGoV3 Left 1 リンク f3z
10 CuGoV3 Right 1 リンク f3z
11 Emergency Stop Button Mount 1 STL f3z
12 Emergency Stop Button 1 STL f3z
13 Paper Table 1 DXF f3z
14 Spacer φ3.2 x 30.0mm 32 STL f3z
15 Wirering Table 1 DXF f3z
16 LiDAR Mount 1 DXF f3z
17 Aluminum Square Pipe 292mm mb 1 f3z
18 Aluminum Square Pipe 292mm mid 1 f3z
19 Aluminum Square Pipe 292mm LiPO 1 f3z
20 Aluminum Square Pipe 34mm 4 f3z
21 Aluminum Square Pipe 85mm 4 f3z
22 Aluminum Square Pipe 34mm 4 f3z
23 Aluminum Square Pipe 86.4mm 2 f3z
24 Pump Mount 1 STL f3z
25 Syringe Tube 1 リンク f3z
26 Syringe Mount 1 STL f3z
27 Screw Rods 1 f3z
28 CPJC20-BL-6-6 1 リンク f3z
29 IG36P-014 1 リンク f3z
30 mabuchi RS-540 SH 1 リンク f3z
31 KS5N-IG36P Mount1 1 STL f3z
32 KS5N-IG36P Mount2 1 STL f3z
33 P-Joint Cover 1 STL f3z
34 P-Joint Mid Long 1 STL f3z
35 Syringe Piston 1 リンク f3z
36 Cover Rear 1 DXF f3z
37 Paper Rail 2 STL f3z
38 THS70160 1 リンク f3z

3-2-3. ARM ASSY

ARM ASSYをfig.14からfig.17に示す。


fig.14 ARM ASSY 左前

fig.15 ARM ASSY 右前

fig.16 ARM ASSY 右後ろ

fig.17 ARM ASSY 左後ろ

ARM ASSY部品リストをtable.3に示す。

table.3 ARM ASSY部品リスト
部品番号 部品名 個数 STL又はDXF URL f3z
1 Aluminum Square Pipe 400mm 4 f3z
2 Shaft Arm Joint 1-2 2 DXF f3z
3 Aluminum Bar φ12 x 108.6mm 1 f3z
4 Timing Pulley Drive 1 DXF f3z
5 Timing Pulley Drive Wall 2 DXF f3z
6 Spacer φ3.2 x 18.75mm 12 STL f3z
7 Aluminum Square Pipe 426.5mm 4 f3z
8 Arm Joint 2-3 1 STL f3z
9 Spacer φ12.2 x 39.3mm 2 STL f3z
10 Aluminum Bar φ8 x 90.6mm 6 f3z
11 Air Chuck Switcher 2x 1 STL f3z

3-2-4. AIR CHUCK ASSY

Control AIR CHUCK ASSYをfig.18からfig.21に示す。


fig.18 AIR CHUCK ASSY 左前

fig.19 AIR CHUCK ASSY 右前

fig.20 AIR CHUCK ASSY 右後ろ

fig.21 AIR CHUCK ASSY 左後ろ

AIR CHUCK ASSY部品リストをtable.4に示す。

table.4 AIR CHUCK ASSY部品リスト
部品番号 部品名 個数 STL又はDXF URL f3z
1 FEETECH SCS215 2 リンク f3z
2 SCS215 Joint 1 STL f3z
3 Air Chuck Joint 1 STL f3z
4 Air Chuck Mount 1 STL f3z
5 VP30BN 2 リンク f3z
6 VP30BN Urethane Tube Joint 2 STL f3z
7 SRF02 1 リンク f3z

4. 購入物品

購入物品をtable.5に示す。

table.5 購入物品
物品名 単価 個数 小計 ショップURL
FEETECH-SCS215 2420円 2 4840円 リンク
アルミ丸棒 615円 1 615円 リンク
ポリウレタンチューブ 582円 1 582円 リンク
VP30BN 483円 2 966円 リンク
注射器 550円 1 550円 リンク
タイミングベルト 1055円 1 1055円 リンク
ベアリング 56円 3 168円 リンク
DCファン 1124円 1 1124円 リンク
HBLFSN5 77円 20 1540円 リンク
トラスM4 692円 1 692円 リンク
トラスM5 692円 1 692円 リンク
シリコンチューブ 131円 1 131円 リンク
ホースクランプ 190円 10 1900円 リンク
シリコンシート 296円 1 296円 リンク
15151円

5.参考文献




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