| 名称 | システム提案書 |
|---|---|
| 番号 | MIRS2405-DSGN-0001 |
| 版数 | 最終更新日 | 作成 | 承認 | 改訂記事 |
|---|---|---|---|---|
| A01 | 2024.06.21 | 幸航輝 | 香川真人 | 初版 |
配布物を配っている人がいたとき、それをコミュニケーションの観点から受け取りづらい。これは、様々な場面で似た事例は発生する。
客引きロボット導入に向けた社会実験という論文より図1のようなことが示されている。
図1.Ratio of visited passers by for cake shop
図１,出典: Field Trial for Social Robots that Invite Visitors to Stores
この論文から分かることこのようなケースでロボットを用いるのは非常に有効である。
物の配布の具体例を以下に示す
GULLC(ガルク)は、衰えない
図2.プロジェクトロゴ
𝔊𝔘𝔏𝔏ℭのコンセプトを以下に示す
上記を実現するためにロボットに搭載する特徴を以下に示す。
図3.人に物を渡す,イメージ図
図4.人を認識,イメージ図
図5.自律して対象を選択,イメージ図
図6.自動に人の受け取りやすい高さで渡す,イメージ図
図7.自律して人をしばらくの間追従,イメージ図
図8.配布物を補充,イメージ図
外観図を図9,10,11,12に示す。
図9.外観図1
図10.外観図2
図11.外観図3
図12.外観図4
表1.開発項目
| 機能 | 優先度 | 開発項目 | 詳細機能 |
|---|---|---|---|
| ものの受け渡し機能 | A | ロボットアーム | ロボットアームによる受け渡し |
| 物体認識 | 配布する物体の分類 | ||
| 人間認識(感知,分類,追尾) | 配る対象の分類 配布物に応じた対象の決定 対象を追尾し配布物を渡す |
||
| 自立走行機能 | A | 自律走行 | LiDARおよびエンコーダによる自己位置推定 超音波センサによる衝突回避 |
| 人間感知 | 機械学習を用いた人の認識 人間の追尾と回避 |
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| エレベータの乗降 | B | ロボットアーム | アームによるボタンの押下 目的地に応じたボタンの押し分け |
| 物体認識 | ボタンの位置認識 ドアの開閉の認識 |
||
| 配布物補充機能 | B | 自己位置推定 | 配布物の保管場所への自律移動 |
| ロボットアーム | アームを用いた自動補充 | ||
| 物体認識 | 補充が必要な配布物を自動で認識 | ||
| マニュアルモード | B | リモコン | リモコンで操作できる機能 自律走行不能な状況に陥った際の安全策 |
| 校内案内機能 | C | 音声案内 | 合成音声を用いた音声案内 |
| 表示案内 | ディスプレイ等への地図やイベント情報、ロボットのステータスの表示 | ||
| 写真撮影機能 | C | ロボットアーム | 客のスマホを用いた写真撮影 |
| 音声案内 | 合成音声を用いた音声案内 | ||
| 表示案内 | 写真の撮影方法(ロボットの使い方)の表示 |
表2.購入予定物品
| 物品 | 型番 | 購入先 | 価格 | 個数 | 小計 |
|---|---|---|---|---|---|
| 24vDCギアモーター 100kg.cm/32rpm | - | stepperonline | 2,058 | 2 | 4,116 |
| シリアルバスサーボ 4~7.4V/300°/19kg | SCS215 | switch-science | 2,420 | 2 | 4,840 |
| タイミングベルト 7.9(mm)x939.8(mm) | 370XL031 | モノタロウ | 1,969 | 1 | 1,969 |
| リニアシャフト 100mm | MYSAA10×100 | モノタロウ | 527 | 1 | 527 |
| リニアシャフト 200mm | SN10-200-S | モノタロウ | 1,529 | 1 | 1,529 |
| 合計金額 | - | - | - | - | 14,036 |
| 残金 | - | - | - | - | 5,964 |