名称 ソフトウェア詳細設計
番号 MIRS2404-SOFT-0001

版数 最終更新日 作成 承認 改訂記事
A01 2024.12.09 大内　雅寛 西川　真結 初版


-目次-

1. ドキュメント

2. 機能概要

Table 1　機能概要
機能 概要 記述言語
自立走行 ROS2とNavigation2を用いて、自己位置推定・移動経路の決定をしロボットの自立走行を行う。 Python,Arduino
水の管理・提供 ペルチェ素子を用いて水を冷却する。また、ポンプを用いて水を汲み上げ Arduino
Webアプリケーション タブレットの画面からロボットの移動の停止・再開や水の提供の操作を行えるようにする。 Python
電圧監視 電源の電圧を監視し、ROSのトピックに流す。 Arduino

3. モジュール構成

水分補給をもっと"手軽"にする


・自動で移動しながら水を提供することで、どんな場所でも水分補給を可能にする。
・冷却機能により真夏でも冷たい水を提供する。

4.主な機能

校内移動
・LiDARを使用し屋内を自動で巡回する。
・カメラで人を検知したら一旦停止し、再度移動を始める。
・D科棟、共通棟、など、移動経路をあらかじめ決めておき、その経路を低速で走行する。

水の供給
・タンクに貯めた水をポンプを用いて吸い上げ、冷却のため一度小さいタンクに貯めた後、提供する。

ゴミ箱・カップディスペンサー
・紙コップとゴミ箱を備え付け、その場でごみを捨てられるようにする。

冷却機能
・ペルチェ素子を用いて小さいタンクを直接冷やし、水を冷却する。

タッチ操作
・タッチパネルを搭載し直感的な操作、情報提供を可能にする。
・タッチパネル操作で移動しているロボットを停止させ、給水モードに切り替える。
・ウォーターサーバーとしての給水の操作もタッチパネルを用いて行う。

位置共有
・事前に移動経路を決定しておき、WebページやLINEで現在の位置や今後の移動経路を共有する。

5. 設計・外観



fig2. プロジェクト外装(前)


fig3. プロジェクト外装(後)

6.開発項目

Table 2　開発項目
優先度 機能
A ・水の供給
・LiDARを用いた校内移動
・ゴミ箱、カップディスペンサー
B ・水の冷却
・タッチ操作
C ・位置共有

7.主要な購入物品

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