MIRS2403-ELEC-0001 MIRS2403 エレクトロニクス詳細設計書

名称	MIRS2403 エレクトロニクス詳細設計書
番号	MIRS2403-ELEC-0001

版数	最終更新日	作成	承認	改訂記事
A01	2024. 10. 25	勝亦柚斗、菊池檜、舟久保友花	なし	初版
A02	2024. 11. 25	勝亦柚斗、菊池檜、舟久保友花	大沼先生	第二版 ESP基板に変更
A03	2024. 1. 6	勝亦柚斗、菊池檜、舟久保友花	大沼先生	第三版駆動電源(7.4V)の削除

1.はじめに
2.システム構成
3.回路図
3-1.電源基板
3-2.ESP32基板
4.使用物品

1.はじめに

本ドキュメントは華蟻（キャリー）の詳細設計書、エレクトロニクスについてのドキュメントである。

3.回路図

以下に、電源基板、ESP32基板の回路図を示す。

3-1.電源基板

電源基板1の回路図をfig.2に示す。

fig.2 電源基板1回路図
電源基板2は標準のものを使用する。

3-2.ESP32基板

ESP32基板の回路図をfig.3に示す。
また、ピンの接続デバイスをtable1に示す。

fig.3 ESP32基板回路図ピンIO27は電圧監視のため電源基板1に接続する。
リミットスイッチ（回路図内micro_swich）は椅子の昇降位置推定のために使用する。
地磁気センサのショートすべき箇所をハンダブリッジで接続する。
下記の設定では、I2Cアドレスはデフォルト値、プルアップ有効、電源の設定は入力3.3V or 5V、信号レベルが3.3Vとなるようにしている。
電源の入力は5Vとする。
地磁気センサ（回路図内Magnetometer）のジャンパピン設定をtable1に示す。

table1 地磁気センサのジャンパピン設定

AE-BMX055	ジャンパ内容
JP1,JP2,JP3	アドレス設定	オープン
JP4,JP5	プルアップ	ショート
JP6	電源設定	オープン
JP7	電源設定	ショート
JP8	電源設定	オープン

table2 ESP32基板の接続デバイス

ピン番号	ピン配置	接続デバイス	入出力
1	3V3	エンコーダ	出力
2	EN
3	SENSOR_VP	左エンコーダB相	入力
4	SENSOR_VN	左エンコーダA相	入力
5	IO34	右エンコーダB相	入力
6	IO35	右エンコーダA相	入力
7	IO32	左モータ(駆動用)DIR	出力
8	IO33	左モータ(駆動用)PWM	出力
9	IO25	右モータ(駆動用)DIR	出力
10	IO26	右モータ(駆動用)PWM	出力
11	IO27	電源基板1	入力
12	IO14
13	IO12
14	GND	GND	入力
15	IO13
16	SD2
17	SD3
18	CMD
19	5V	地磁気センサVcc	入力
20	GND	GND	入力
21	IO23	地磁気センサSDA	入力
22	IO22	地磁気センサSCL	入力
23	TXD0
24	RXD0
25	IO21
26	GND	GND	入力
27	IO19	昇降用モータPWM	出力
28	IO18	昇降用モータDIR	出力
29	IO5
30	IO17	昇降用リミットスイッチ	入力
31	IO16	昇降用リミットスイッチ	入力
32	IO4
33	IO0
34	IO2
35	IO15
36	SD1
37	SD0
38	CLK

4.使用物品

使用物品をtable3に示す。

table3 使用物品

物品名	型番	単価(税込)	数量	価格(税込)	URL	備考
ターミナルブロック	TB111-2-2-E-1-1	35	2	70	秋月電子通商	-
リミットスイッチ	SS-10GL13	160	2	320	秋月電子通商	-
スイッチ	-	ラボの品	1	-	-	-
昇降用モーター	RS-555VC-5524	ラボの品	1	-	-	定格12Vの製品だがduty比が50％以下なので平均から定格範囲内で運用する。
モータードライバー	MD10C	ラボの品	3	-	-	-
地磁気センサ	AE-BMX055	ラボの品	1	-	-	-
USBカメラ	BSW300MBK	2500	2	5000	ビックカメラ	-
LiDAR	RPLiDAR S1	配布	1	-	-	-
LED	-	ラボの品	1	-	-	-
ユニバーサル基板	片面ガラスユニバーサル基板Cタイプ(72×47mm)	60	1	60	秋月電子通商	不使用
合計	-	-	-	5450	-	-

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