目次

1.はじめに
2.社会実証実験内容
3.社会実証実験の動画
4.実験実施スケジュール
5.実験結果
6.考察・改善点

1.はじめに

本ドキュメントは MIRS2402 KBin Project の社会実証実験報告書である。

3.社会実証実験内容

目的： 走行中の撮影の様子を確認し、機体の見回りの能力について調査する。

3.社会実証実験の動画

社会実証実験の様子をまとめた動画を以下に示す。



3.実験実施スケジュール

実験を実施したスケジュールをまとめた表をTable1として以下に示す。 Table.1：実験実施スケジュール

実験日	実験時間	実施場所	内容
2025.01.20（月）	13：10～16：20	電子制御工学科科棟1階	自律走行実験、映像・音声の遠隔送受信
2025.01.21（火）	14：50～16：20	電子制御工学科科棟1階	自律走行実験、映像・音声の遠隔送受信
2025.01.24（金）	15：20～16：20	電子制御工学科科棟1階	自律走行実験、映像・音声の遠隔送受信
2025.01.28（火）	14：50～16：20	電子制御工学科科棟1階	自律走行実験、映像・音声の遠隔送受信





4.実験結果

実験日、内容、及び結果をまとめた表をTable2として以下に示す。 Table.2：実験結果

実験日	実験内容	結果
2025.01.20（月）	自律走行実験、映像・音声の遠隔送受信	速度は遅かったが、自律走行を行った その後直進できずに走行が不安定になった 音声・映像の送受信、カメラの画角調整は行えた
2025.01.21（火）	自律走行実験、映像・音声の遠隔送受信	前日と同様に走行を行った ある程度進むと機体がその場で回転し始め、進まなくなった 音声・映像の送受信、カメラの画角調整は行えた
2025.01.24（金）	自律走行実験、映像・音声の遠隔送受信	走行を試みたが不具合が発覚し、修正に時間を使った 実証実験はできなかった
2025.01.24（金）	自律走行実験、映像・音声の遠隔送受信	ケーブルの接続不良によりエンコーダの読み取りができなかったため、ラジコンによる走行操作をし、カメラ映像についてのみ、調査をした。 その時の走行の様子とwebアプリのカメラの画面を次に示す。





5.考察・改善点

まず、走行について考察する。
両方の実験から、走行が安定しなかった。
原因はエンコーダの読み取り用ケーブルの接続不良であるが、接続方式や機体の形状から修正が難しい状況であった。
実際に導入することを考慮すると、ケーブルの接続やケーブル自体を強化したり、メンテナンス性を向上したりする必要がある。
さらに、ボックス内のケーブルや機器の配置を整理する必要がある。

次に、撮影機能について考察する。カメラ撮影においては機体の左右80度程度が死角になっている。
機体の周囲を見るにあたって、これは大きすぎると考えられる。
改善案として、カメラ自体を画角が広いモデルに変更することと、サーボモータの特性に合わせたマウントに変換することで画角変更の許容角を大きくすること、カメラを増やすことが考えられる。
いずれも撮影の死角が減少することで見回りの強化が見込めるが、現在使用しているRaspberry Piでは負荷が大きく、処理が遅くなると考えられる。
そのため、Raspberry Piではなく、高性能なmini PCを使用するように変更することが望ましい。

また、音声処理機能について考察する。
機体で使用しているマイクはカメラに付属しているものを使用している。
これにより、マイクがアクリルボックス内に置かれ、周囲の音声を取得しにくくなった。
3m程度離れたところからの音声も取得可能ではあるが、音質が低下し、周囲の状況判断には能力がやや不足していた。
そのため、見回りの能力が低下していると考えられる。
さらに、スピーカが外装によって覆われたため、機体側でも音声が聞き取りにくくなった。
改善案として、音声収集用にマイクを追加で導入することと、外装に使用したプラスチック段ボールに多数の細かな穴を作る事が挙げられる。



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