エレキC版ドキュメントレビュー議事録

開催概要

開催日時: 2024年11月18日

開催場所: クリエイティブラボ

出席者: 鈴木孝汰朗、福室颯人、櫻木颯

議題: エレキC版詳細設計書のドキュメントレビュー

レビュー概要

エレキ詳細設計書C版について、レビュアーの大沼先生と共に以下の内容を確認しました。

レビュー指摘事項

改訂箇所の確認

• B版からC版に変更された内容を記載すべきと指摘を受けた。
• システム構成図をESPを使用したものに変更し、加速度センサをESPに接続。

全体システム構成

• 走行用バッテリーから電圧監視基板回路までの線は、信号用であるべきと指摘を受けた。
  → 赤線を黒線（信号用）に変更。
• モータードライバから走行用モーター間の信号線を削除すべきと指摘を受けた。
• Arduinoを使用する理由を明記すべきと指摘を受けた。
  → センサ処理をArduinoに移管し、Raspberry Piの動作負荷軽減のため。

電圧と電源

• ESPの必要電圧はマイコンレベル。サーボモータと走行用モーターは大きめの電源を使用することを確認。
• 3つ電源を使用するが、全ての電源でGNDを共有していることに注意することをあると確認。

Arduinoに関する変更

• 回路図から加速度センサを削除した事、その理由を確認。
• 回路図の題名を「Arduino・電源降圧回路図」と変更すべきと指摘を受けた。

Raspberry PiおよびJetson Nano

• 回路図は不要。接続端子とデバイスのみ記載。
• LiDARはJetson Nanoで一括管理。

ESPに関する変更

• ESPの表および回路図を追加した。
• 5V加速度センサから3.3V加速度センサに変更し、レベル変換器を廃止することを確認。
• 移動用エンコーダと走行用クローラの名称を「走行用」に統一すべきと指摘を受けた。

その他留意点

• ソフト設計の意図を確認すること。
• 加速度センサの目的は転倒検知と上り坂検知であることを確認。
• センサ系統の検証は未実施。