名称 iPhoneとUbuntu，iPhoneとiPadのテザリングがうまくいかない時の対処法
番号 MIRS2401-REPT-0001

版数 最終更新日 作成 承認 改訂記事
A01 2025. 2. 13 渡辺尊 なし 初版

目次

1.ドキュメント概要

本ドキュメントは，iPhoneとUbuntu（ノートPC），iPhoneとiPadのテザリングがうまくいかない時の対処法について記したものである．


2.発生状況

前提として，MIRS2401は制御のプラットフォームにROS2を用いており， さらにUIにGenimiのAPIを用いているためインターネットに接続されている必要があった． 従って，高速なLAN環境だけでは満足せず，インターネットがつながっていることが求められた．

そのような状況下で，発表会当日にROS2による通信全般が不安定になる事態が発生した． これは，WiFiの帯域を電波を発する大量の情報通信機器によって占有されてしまったためと考えている． 実際，これをスマホのテザリングに切り替えた班や，WiFiのルータを独自に立てた班はその後安定していた． しかし，当日スマホのテザリングに切り替えたところ，iPhoneとUbuntu（ノートPC）間での通信，また，iPhoneとiPad間での通信はできたものの， iPhoneを経由したUbuntu（ノートPC）とiPad間の通信が動作しなかった．

発表会後，実証実験に臨むにあたり再びこの構成は検討された． 学校内のNCT-WL-STは校舎内全体で利用できるとされるが，長い廊下の移動途中で切断されたり，そもそも以前から人が多い時間帯はROSの動作が不安定であったためである． 試してみたところ，発表会同様に，iPhoneを経由したUbuntu（ノートPC）とiPad間の通信が動作しなかった．


3.原因

資料がないため推測となるが，Appleの仕様が原因と思われる． 試行錯誤してみたところ，iPhone,iPad,インターネットのネットワークとiPhone,Ubuntu（ノートPC）,インターネットの2つのネットワークが，それぞれ独立に成立しているようであった． Apple製品のテザリング機能である「モバイルホットスポット」の仕様は詳しく知ることはできなかったが，セキュリティ的な理由により，Apple製品とそうでないものでネットワークセグメントで分かれていると推測される．


4.対策

Apple製品に複数台のデバイスをつながないようにした．


図のように，Ubuntu（ノートPC）を起点としてネットを構成した． 注意点として，IPアドレスが固定されてないので，図のNICとWiFiドングルの役割が入れ替わることがあり，ros_bridgeのポート指定の部分を修正する必要があった． また，UbuntuのGUIでは2つのWiFiを設定することができず，コマンドでの設定となった． 以下にコマンドを示しておく． 


nmcli dev wifi hotspot ssid ホットスポットの名前 password パスワード

5.まとめ

その他，USBドングルが認識しないなどのトラブルではドライバを当てたり， ドライバを入れた後NICのWiFiが動かなくなったりするトラブルがあったが，カーネルを戻すなどして対応した． ネットワークのトラブルは本番，発表会で突然起こり，すぐには直せない者であることもある． 対策は難しいが，MIRS2401の実証実験の前に修理した記録としてここに残しておく．


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