1.システム概要

fig.1 案内全体の流れ

2.機能、性能

マッチング機能

機能詳細

コミュニケーション機能

機能詳細

ナビゲーション機能

機能詳細

安全対策機能

機能詳細

システム構成

3-1.メカトロ二クス

3-1-1.全体図

　GAPlessの全体像を以下に示す。ギヤードモータと定荷重ばねを四隅に配置することにより昇降を行う。

fig.2 全体図

　アルミ角パイプとアルミフレームを用いてフレームを作成し、各固定器具は3Dプリンタで作成する。天板はプラスチック段ボールを使用し、外側全体をフェルトで覆う。

3-1-2.ギヤードモータ

fig.3 ギヤードモータ全体図

3-1-3.定荷重ばね

fig.4 定荷重ばね

3-1-4.リミットスイッチ

fig.5 リミットスイッチ

3-1-5.固定器具

fig.6 ギヤードモータ固定器具

fig.7 定荷重ばね固定器具

fig.8 定荷重ばね端固定器具

fig.9 リミットスイッチ固定器具

fig.10 ディスプレイ固定器具

fig.11 上段フレーム固定器具

fig.12 中段フレーム固定器具

fig.13 下段フレーム固定器具

fig.14 上下フレーム抑制器具

3-2.エレクトロニクス

全体の基本接続図を15に示す。

fig.15 基本接続図

表1に電源仕様を示す。

table.1 電源仕様

供給元	供給電源電圧	供給先
制御用バッテリ	5.0V	Raspberry Pi
駆動用バッテリ	24.0V	モータドライバ
昇降機構用バッテリ	7.2V	モータドライバ

表2に表示部・操作部を示す。

table.2 表示部・操作部仕様

名称	使用用途
緊急停止スイッチ	緊急時にロボットを強制停止させる
タブレット	ロボットの動作指示・遠隔コミュニケーション

表3に自立移動・走行系仕様を示す。

table.3 自立移動・走行系仕様

名称	使用用途	接続,通信
走行用モータ	目的地への移動をする	PWM
LiDAR	周囲の情報を取得する	USB
WEBカメラ	周囲の情報を取得する	USB
モータドライバ	モータの制御を行う	PWM
ロータリーエンコーダ	位置・速度測定	デジタルI/O
リミットスイッチ	物体の位置を検出する	デジタルI/O

表4に昇降機構の仕様を示す。 　　

table.4 昇降機構仕様

名称	使用用途
昇降用モータ	タブレットの高さ調整を行う
モータドライバ	モータの制御を行う

3-3.ソフトウェア

4.開発工程表

5.購入物品概算

購入物品の価格は現在把握しているものの値段とし、購入の確定、非確定にかかわらず値段を参照したページのリンクを掲載する。