目次

• 要因及び対策
• ROS2に関する不具合報告書PDF
• ROS及びLiDARを用いた自律走行について調べる際の注意

1.要因及び対策

ROS2自律走行に関する不具合及びその対策の概要を説明する。

LiDARを用いた自立走行のためにJetson Nano上でROS2プログラムのturtlebot3_Navigationによる走行を試みたが、走行させることができなかった。
※Cartographerによる環境地図の作成はROS2でも可能(精度はいまいち)

考えられる要因は、Jetson Nanoの処理性能の不足と考えられる。

対策としては、ROS（ROS2とは異なる）を使用することで動作できる。

2.Raspberry Piに関する不具合報告書PDF

不具合の詳細を以下の不具合報告書を示す。
MIRS2303_不具合報告書(ROS2自律走行).pdf

3.ROS及びLiDARを用いた自律走行について調べる際の注意

ROSやROS2そしてLiDARを用いた自律走行に関するサイトや資料はさまざま見受けられる。
しかし、Gazeboと呼ばれるシミュレーション環境の動作のみ紹介し、実環境での動作をしていないものが多い。
また実環境での動作についても、Jetson単体などマイコンのみの処理ではなく処理用PCを別に用意するものが多い。

ROS及びLiDARを用いた自律走行を行うなら、MIRS2302のドキュメントが有用である。
MIRS2302 MIRS機体におけるROSを用いた自律走行

ただし、MIRS機体に合わせたパラメータの変更やROSと別プログラムの連携なども大変な作業なので、安易にプログラムを流用するだけでは利用できない。