1.概要

本基板は、MIRS2302の機体においてモータのエンコーダ信号をJetsonで読み取るために作成する。

エンコーダから出力される信号をArduinoに直接入力しつつ、降圧したものをJetsonに入力することでArduino/Jetson両方が同時に同じ信号を読み取る。

2.分圧比について

ArduinoのデジタルI/Oの電圧は5Vであるが、JetsonのGPIO電圧は3.3Vである。

しかし、試験的にエンコーダの信号を抵抗で3.3Vに分圧し、これをJetsonに入力したところ正常に電圧を読み取ることができなかった。

原因を調査すると、Jetson nanoの内部プルアップ／プルダウン抵抗によって分圧比が狙ったものになっていないことがわかった。

そこで、実際にjetsonで動作確認をしつつ、内部抵抗を加味した分圧比を調査した。

結果として、次に示す抵抗値を用いることでエンコーダの信号をJetson nanoで読み取ることに成功した。

3.回路図

次に示す回路を用いて、エンコーダ信号をJetsonで読み取る。

4.使用部品