名称 MIRS2301 子機ソフト詳細設計
番号 MIRS2301-SOFT-0002

版数 最終更新日 作成 承認 改訂記事
A01 2023.11.21 小野颯斗 香川真人 初版

目次

  • 1.ドキュメント
  • 2.機能概要
  • 3.モジュール構成
  • 4.フローチャート

    • 1.ドキュメント

    本ドキュメントはROCASLの子機のソフトウェア詳細設計書である。

    2.機能概要

    機能概要をTable1に示す。

    Table.1:子機の機能
    機能 概要 記述言語
    マッピング ライダーを使い周辺情報を取得 ros,python, JETSON
    床掃除 マッピング情報をもとに床を走行 C言語,ESP32
    親機と通信 親機のESP32と通信する C言語,ESP32
    i2c通信 JETSONとESP32で通信する python,JETSON　,C言語,ESP32

    3.モジュール構成

    3.1.JETSON

    子機のJETSONのモジュール構成をfigure1, Table2に示す。


    figure1. :子機・JETSONのモジュール構成
    　 　 　 　 　 　 　
    Table.2:JETSONのモジュール詳細
    モジュール名 概要
    main_node JETSONの動作の制御をする
    cartographer_nodeマッピングと自己位置推定
    setgoal_nodeゴールの設定
    move_base_nodeルート作成
    calculate_nodeゴールへのモータ出力を計算する
    i2c_nodei2cで通信する

    3.2.ESP32

    子機のESP32のモジュール構成をfigure2, Table3に示す。


    figure2. :ESP32のモジュール構成
    　 　 　 　 　 　 　
    Table.3:ESP32のモジュール詳細
    モジュール名 概要
    main.ino全体の状態遷移をする
    i2c.inoi2c通信をする
    motor.inoモータの制御をする
    bt.inobluetoothで通信をする
    io.inoタッチセンサの監視をする

    4.フローチャート

    子機のフローチャートをfigure3に示す。また、それぞれの状態についてTable4に示す。


    figure3. :子機フローチャート

    　 　 　 　 　 　
    Table.4:状態遷移表
    状態名 概要
    0: 停止中完全に停止している状態
    1: 掃除中移動しながら掃除をしている状態
    2: 黒板付近の掃除中黒板付近の掃除をしている状態

    MIRS2031ドキュメント管理台帳