MIRS2301-MEMO-00XX議事録

名称	MIRS2301 第1回開発完了報告書
番号	MIRS2301-MEMO-0027

版数	最終更新日	作成	承認	改訂記事
A01	2024.2.16	古賀　祐太		初版

1.はじめに

本ドキュメントはROCASLの開発完了報告書である。

2.機体と機体評価

まず、制作した機体をfigure1, figure2に示す。

figure1. :親機
　

figure2. :子機

次に、制作した機体の評価をTable1, Table2に示す。

**Table.1:親機**
機能	概要	評価
壁との並行走行	黒板の下にある壁と60~68cmあけて走行する。	正対補正は角度に2~3℃のずれが見られたため、壁との並行走行はあまり並行ではなかった。
黒板レーンの吸引清掃	黒板のレーンのチョークの粉を吸引機構で清掃する	高さが合えば吸引は可能であった。少しでも高いと吸引せず、低いとレーンとホースが接触し走行がずれてしまった。
空気清浄	空気を吸引し、フィルターを通して空気清浄を行う。	動作はしたものの、効果は見られなかった。

**Table.2:子機**
機能	概要	評価
自律走行	教室内をliderを用いて自律走行を行う	机の認識ができなかった。壁やロッカーなどはできた。
床清掃	教室内を水ぶきシートを用いて清掃する	目に見えてわかるくらいきれいになった。

3.発表会

発表会における結果は以下のとおりである。

　　発表会（得票）　第4位

他班との比較をTable3、技術評価をfigure3に示す。

**Table.3:発表会の全体の結果**
班名	プロジェクト名	得票数	得票率	順位
MIRS2301	ROCASL	31	15.4%	4
MIRS2302	TENQ	55	27.4%	2
MIRS2303	PUNIT	48	23.9%	3
MIRS2304	PET BOT	67	33.3%	1

figure3.:技術評価

4.社会実装

社会実装報告書を以下のURLに示す

社会実装報告書

5.開発スケジュールについて

予定だった開発日程表と実際の作業日程表を示す。

figure4. :予定の日程表

figure5. :実際の作業日程表

6.作業時間分析

各班員ごとの作業時間を以下に示す。

分析

個人の作業時間について役割によっても人によってかなり差があることが読み取れる。これは報・連・相が足りておらず、結果として進捗と次に何をすればよいのかを把握している人が作業し、偏りが出てしまったのではないかと考えられる。その影響がガントチャートにも出ており、予定とは違う形となってしまった。またそれ以外でも問題はあり、開発初期での進捗が遅れており、ソフトや外装といった完成してからでないと取り組めない作業が後半で多く残ってしまった。改善案として、班員はPM・TLに作業内容の報告を班員はして、PM・TLはそれをまとめて管理し、次のタスクを共有することで人員を余すことなく、効率的に活用できると考えた。

7.総括

メカ

メカ全体の役割分担として、親機を石川・薄・山本、子機を小野が担当した。レビュー資料作成やCADによる部品設計・印刷を石川が担当し、ベース構造の設計やCADによる部品設計・組み立て、外装制作を薄・山本が担当した。また、レーザーによる木材やアクリルの加工を全員で行った。メカとしての進み具合は、主に親機に遅れが生じていた。その原因として、3Dプリンタによる印刷に大きく時間がとられてしまったこと、設計と製作を分けてしまったことで、双方の考え方にズレが生じた時にすぐに再設計ができなかったことが挙げられる。しかし、設計自体や組み立てはスムーズに行うことができたため、結果的にそれほど遅れることはなかったと言える。次に実装実験を通してのメカ改善点について考える。一番の問題点は、ホースによる吸引がうまくできなかった点である。これは設計したファンが小さかったこともあるが、ホースの長さ・吸引機構の材質や形にも問題があったと考える。チョークの粉がダストボックスではなく吸引機構の面に付着していることや、ホース先の機構を往復することを考慮した形にするなど、メカにおける改善点は多々あった。外装に関しても、初期に購入した外装は思っていた以上に材質が薄く、使用には至らなかったことは反省すべき点であると思う。また、子機においては小型化することによって、整備性が悪くなってしまった点が挙げられる。進捗状況の遅れや改善点等も多くあったが、親機・子機ともに機能面についてはほとんど妥協することなく製作できたのではないかと考える。

エレキ

エレキはKicadを用いた電子回路の設計や電子部品をユニバーサル基板のどこに配置するかという製作までの過程を洗い出すことで実物の完成は素早くできたのではないかと自負している。しかし、子機などを用いた統合試験においてはうまくいかない動作に直面した時、例えば一定の速度で走らない。速度にむらがある。そういった動作の原因を追究することが出来ずとりあえずコンデンサを追加するというその場しのぎでごまかした点があった。まとめると設計から製作までの手順は効率が良かった。だが、自分たちが作る機体に対しての整合性とその見積もりが足らなかったというのがエレキ全体としての総括である。

ソフト

ソフトとしてはメカやソフトが終わるまでに、プログラムを完成させていたが実際に動かすことによる不具合があり、その調整が大変であった。社会実装に伴い、ソフトだけでは解決できない問題がありそれについても都度話し合いを行うべきであったが少ししか改善できなかった。購入物品のタイミングもあり、もっと早く社会実装について考えられていれば解決できた点もあった。

全体

ROCASLの開発において「床のふき掃除」「空気清浄」「黒板レーンの吸引による清掃」の３つの機能の実現に向けて進めたが、空気清浄は特に劣って見えた。少ない予算で多くの機能を実装しようとして、その結果パワーが足りず回るだけの飾りとなってしまった。これに限らず、吸引器のパワーが足りていなかったり、ホースの内側にチョークの粉がくっついてしまうなどに関しても、全体的に検証が足りていなかったことが要因であると考えられる。また、進捗とタスクの共有が行えていなかったことが問題として挙げられる。ある人は終わっていると思っていても実は終わっておらず、把握している人だけがその作業を行うといったことがあった。チーム開発ではコミュニケーションが重要であるため、そこが足りていなかったと感じた。