fig.1 親機システム構成
| 名称 | MIRS2301 親機詳細設計書 |
|---|---|
| 番号 | MIRS2301-ELEC-0001 |
| 版数 | 最終更新日 | 作成 | 承認 | 改訂記事 |
|---|---|---|---|---|
| A03 | 2023.11.2 | 武田 巧達 | 大沼 | 第3版 |
| ピン番号 | 接続先 | 入出力 |
|---|---|---|
| 0 | ||
| 1 | ||
| 2 | Left Encoder A相 | 入力 |
| 3 | Right Encoder A相 | 入力 |
| 4 | Left Encoder B相 | 入力 |
| 5 | VAC | 出力 |
| 6 | AIR | 出力 |
| 7 | Right Encoder B相 | 入力 |
| 8 | Right Motor DIR | 出力 |
| 9 | Right Motor PWM | 出力 |
| 10 | ||
| 11 | Left Motor PWM | 出力 |
| 12 | Left Motor DIR | 出力 |
| 13 | ||
| A0 | バッテリー電圧監視 | 入力 |
| A1 | ||
| A2 | ||
| A3 | ||
| A4 | ||
| A5 |
| ピン番号 | 名称 | 接続先 | 入出力 |
|---|---|---|---|
| 1 | 3.3V | VccA_I2C-LVL01 ・ AE-ESP32-WROOM-32E-MINI Vcc | 出力 |
| 2 | 5V | VccB_I2C-LVL01 | 出力 |
| 3 | GPIO2 | SDA_I2C-LVL01 ・ AE-ESP32-WROOM-32E-MINI SDA | 入出力 |
| 4 | 5V | ||
| 5 | GPIO3 | SCL_I2C-LVL01 ・ AE-ESP32-WROOM-32E-MINI SCL | 入出力 |
| 6 | GND | I2C-LVL01 ・ AE-ESP32-WROOM-32E-MINI GND | 入力 |
| 7 | GPIO4 | ||
| 8 | GPIO14 | ||
| 9 | GND | Touch Senser | 入力 |
| 10 | GPIO15 | Touch Senser | 入力 |
| 11 | GPIO17 | ||
| 12 | GPIO18 | ||
| 13 | GPIO27 | ||
| 14 | GND | ||
| 15 | GPIO22 | ||
| 16 | GPIO23 | ||
| 17 | 3.3V | ||
| 18 | GPIO24 | ||
| 19 | GPIO10 | ||
| 20 | GND | ||
| 21 | GPIO9 | ||
| 22 | GPIO25 | ||
| 23 | GPIO11 | ||
| 24 | GPIO8 | ||
| 25 | GND | Touch Senser | 入力 |
| 26 | GPIO7 | Touch Senser | 入力 |
| 27 | ID_SD | ||
| 28 | ID_SD | ||
| 29 | GPIO5 | ||
| 30 | GND | ||
| 31 | GPIO6 | ||
| 32 | GPIO12 | ||
| 33 | GPIO13 | ||
| 34 | GND | ||
| 35 | GPIO19 | ||
| 36 | GPIO16 | ||
| 37 | GPIO26 | ||
| 38 | GPIO20 | ||
| 39 | GND | ||
| 40 | GPIO21 |
| ピン番号 | 接続先 | 入出力 |
|---|---|---|
| 3V3 | モータドライバ用電源 | 出力 |
| EN | ||
| S.VP | ||
| S.VN | ||
| 34 | ||
| 35 | ||
| 32 | ||
| 33 | ||
| 25 | ||
| 26 | ||
| 27 | ||
| 14 | ||
| 12 | ||
| 13 | ||
| 5V | Vcc | 出力 |
| GND | GND | 入力 |
| 23 | ||
| 22 | Raspberry Pi SCL | 入力 |
| TXO | ||
| RXI | ||
| 21 | Raspberry Pi SDA | 入力 |
| 19 | ||
| 18 | ||
| 5 | ||
| 17 | Encoder signal(A) | 入力 |
| 16 | Encoder signal(B) | 入力 |
| 4 | Motor signal(IN2) | 出力 |
| 0 | ||
| 2 | Motor signal(IN1) | 出力 |
| 15 |
モータドライバのモードはININモードを使用するものとする。
| 物品 | 販売ページ | 使用用途 | 単価 | 個数 | 小計 |
|---|---|---|---|---|---|
| DCモータ | DCモータ販売ページ | VAC・AIR制御用 | プロトタイピングで購入済み | 2個 | |
| モータ | 130モータ販売ページ | ワイヤ制御用 | ブースの品 | 1個 | |
| エンコーダ | エンコーダ詳細ページ | ワイヤ制御用 | ブースの品 | 1個 | |
| モータドライバ(Aruduino) | Arduino接続モータドライバ詳細ページ | VAC・AIR モータ用 | ブースの品 | 2個 | |
| モータドライバ(ESP) | ESPマイコン接続モータドライバ詳細ページ | ワイヤ制御モータ用 | ブースの品 | 1個 | |
| 分割ロングピンソケット(細ピン用) | 分割ロングピンソケット(細ピン用)販売ページ | 電子部品 | 80円 | 3個 | 240円 |
| ユニバーサル基板 | ユニバーサル基板販売ページ | 電子部品 | 100円 | 1個 | 100円 |
| Bluetoothマイコン(ESP32) | Btマイコン販売ページ | 子機・親機間通信用 | 800円 | 2個 | 1,600円 |