| 名称 |
MIRS2204 開発完了報告書 |
| 番号 |
MIRS2204-REPT-0005 |
| 版数 |
最終更新日 |
作成 |
承認 |
改訂記事 |
| A01 |
2023.2.17 |
林瑞己、芹澤快 |
香川先生 |
初版 |
| A01 |
2023.2.21 |
林瑞己、芹澤快 |
香川先生 |
2版 |
目次
1.はじめに
-
本ドキュメントはMIRS2204のKOZUTUMIの開発完了報告書である。
2.制作物
制作物をFig.1に示す
Fig.1 KOZUTUMI
3.機能評価
制作したロボットの機能の概要及びその評価をTab.1に示す。
Tab.1 制作したロボットの機能の概要及びその評価
| 機能名称 |
概要 |
評価 |
| 追従機能 |
測距センサを用いて物体を認識しKOZUTUMIが追従を行う |
A：測距センサを用いて追従距離1mで追従を行うことができた。30cmよりも近いと止まるよう動作した。
バッテリーの電圧によって追従をうまく行わないことがあった。 |
| スマホ操作 |
LINEを用いた追従機能の状態変化を行う |
A:LINEのスタンプで追従と停止を決定ことができた。 |
| 荷物の落下の検知・通知 |
ロードセルを用いて重量検知を行う |
C:ロードセルをシールド基盤に接続すると測距センサに影響を与え追従できなかったため実装できなかった。 |
| 広告掲示 |
LINEに広告通知を行う。 |
C：未実装 |
| 店内案内 |
音声による店内の案内や通知を行う |
C：音声による状態遷移の通知はできたが店内案内までは実装できなかった |
4.発表会及び展示会
Tab.2 各班の得票数と順位
|
プロジェクト |
得票数 |
得票率 |
順位 |
| MIRS2201 |
としょかえる |
9 |
5.3 |
5 |
| MIRS2202 |
NASUBI |
92 |
54.8 |
1 |
| MIRS2203 |
RAPTA |
30 |
17.9 |
2 |
| MIRS2204 |
KOZUTUMI |
21 |
12.5 |
3 |
| MIRS2205 |
てんこっこ |
16 |
9.5 |
4 |
Tab.3 技術賞評価項目
|
A
コンセプト |
B
機能 |
C
ユーザ |
D
ニーズ |
E
完成度・プレゼン |
平均点 |
順位 |
MIRS
2201 |
3.4 |
3.6 |
4.0 |
3.4 |
3.8 |
3.63 |
3位 |
MIRS
2202 |
4.0 |
4.1 |
3.9 |
3.9 |
4.5 |
4.08 |
1位 |
MIRS
2203 |
3.9 |
4.3 |
3.9 |
3.5 |
3.6 |
3.83 |
2位 |
MIRS
2204 |
3.5 |
3.8 |
3.4 |
3.6 |
3.55 |
5位 |
MIRS
2205 |
3.6 |
3.8 |
3.5 |
3.6 |
3.6 |
3.63 |
3位 |
展示会・発表会の反省
展示会分析
・ブースに展示したポスター、観覧車に配布したカタログは佐々木が担当した。コンセプト、機能についてわかりやすくまとまっており閲覧者にKOZUTUMIの良さを伝えることができた。
・発表会では、コンセプトについて伝えることを意識し展示会では実際に動かしショッピングモールで実際に使っていることを目的とした。展示会では、説明後実演し良さを伝えやすく意識した。追従スペースを広くすることで実演しやすいようにした。また机側から追従が見える形にすることで集客力を考えた。バッテリーの問題で追従しなくなってしまい、流れを切ってしまうことが反省点であった。
・ソフトの説明の面で説明する人を固定し伝わりやすくするべきであった。
発表会分析
・発表では、TLの芹澤が中心となってプレゼン資料制作、発表を担当した。
・見ている人の興味を引くような完璧なプレゼンだった。
・実演はPMの河合が担当した。WiFiが切れてしまい上手く走行しなかったが、動いているところを見せることは出来た。
・発表会当日の朝に、片方のエンコーダの値が出ないというトラブルが発生したが、河合がソフトで何とか補ってくれ、ブース見学の時間までには完璧な走行ができるようになっていた。
・ブースに来たたくさんの人に追従の体験をしてもらうことが出来た。
5.作業時間分析
以下に想定していたガントチャートと実際のガントチャートを示す。
ガントチャート(想定)
ガントチャート(実際)
個人毎の工数分析(各個人)
Fig.2からFig.13に各個人の工数分析グラフをパート順で示す。
Fig.2 芹澤快・エレキ
Fig.3 河合陽杜・ソフト
Fig.4 林瑞己・エレキ
Fig.5 加藤洸瑠・メカ
Fig.6 志村拓真・ソフト
Fig.7 大川閑雅・メカ
Fig.8 松枝航輝・メカ
Fig.9 佐々木琴梨・エレキ
パート毎の工数分析(各パート)
エレキ、メカ、ソフトの各パートの工数分析をそれぞれFig.10,11,12にを示す。
全体の工数分析をfig.13に示す。
Fig.10 工数分析・エレキ
Fig.11 工数分析・メカ
Fig.12 工数分析・ソフト
Fig.13 工数分析・全体
作業分析
エレキ作業分析
ガントチャートより開発が遅れていることが分かる。これはエレキの工数分析の技術調査の部分が少ないことで起こったと考えられる。
今回のおくれはエレキ全体の知識不足により発生した。正しい知識を事前に調べておけばこのようなミスはふせげたと思う。
また、開発当初より悩まされていたのはエンコーダの不具合である。 モーターのエンコーダ保護するキャップとの部分が粉失しており、エンコーダの値がぶれやすくなっていた 。
この問題は追従するにあたり大きな問題であるため改善したがかなり時間がかかってしまった。
エレキとしては開発するのに時間を多くかけてしまいソフトとの統合試験を十分にとることが出来なかった。もっと早く開発を完了し、デバックを行いたかった。
ソフト作業分析
ガントチャート、詳細設計とのズレはあったが、基本機能である追従プログラム、LINEからの呼び出し等は無事完成したので良かった。
次回似たような開発の機会があれば作成するモジュール毎に細かく期日を決めるなどタスクを細分化して、効率的に進めていきたい。
メカ作業分析
メカの全体の作りはおおよそ計画通りに製作することができた。
今回のメカの計画では、解体して得た物の流用が多く新しく作るものはあまり多くなかった。
そのため、他パートに比べて開発期間で余裕があったと思うのでもっとこだわれるところはもっとこだわればよかった。
なので、計画通り開発することはできたが大成功ではなかった。
6.評価
総評
全体的に進歩に遅れが見られた。この進歩の遅れによりKOZUTUMIの完成が遅れ、
実装したい機能をつけることができなかった。
またガントチャートの予定では社会実装を行うつもりだったが行うことができなかったことが悔やまれる。
作業の遅れの原因としてエレキの進捗遅れが考えられる。
それによりシステム統合が遅れた。設計の段階での事前調査を慎重に行うべきであった。
PMとして全体のスケジュール管理また連絡が甘かったように感じられる。
しかし、システム統合の際はチームで協力して追従機能を実装することができた。エレキの反省を生かし、システム統合を期間を設け行うことがでデモ機発表会間に合わすことができた。
7.感想
各感想を以下に示す。
芹澤快（PM・エレキ）
プロジェクトマネージャーとしてチームを一年間まとめることができた。しかし、仕事の割り振りの面でうまくいかずガントチャート通りに進めることができなかったのが反省である。
チームメンバーと協力して遅れを取り戻せるように動くことができた。TLおよびメンバーにはとても感謝している。
エレキ担当として、エレキの遅れで全体に迷惑をかけてしまった。当初の予定ではマルチプレクサを用いた測距センサの追従を予定していたがうまくいかず、Arduino MEGAを使用することに切り替えた。
エレキの詳細設計の変更で回路図と配線図の変更など即座に行ってくれた林には感謝している。私としては即座にシールド基盤の作成に取り組むことができた。その後、シールド基盤に不具合がでたが原因を解明し修正する能力が身につくことができた。
発表について準備期間が短いながら良い発表ができたと思う。しかし、準備不足で発表本番に追従しなかったことが悔やまれる。
MIRSを通してさまざまな体験ができ、班員と協力しながら制作することができよかったと思う。
河合陽杜（TL・ソフト）
チームリーダーとしては詳細設計時の予定からは大幅に遅延してしまったため、もっとしっかりマネジメント、タスク管理をしていればという後悔が残ってしまった。
ソフトとしても当初実装予定だった機能と実際に実装した機能では違いがあり、本来作成できたかもしれない機能を作成できなかったので、次に似たような開発する機会があれば気をつけたい。とはいえ追従という一番の課題は突破できたので良かった。
またラインとの統合もスムーズに行えたので完成したのはギリギリではあったが問題なく動作ができてよかった。
林瑞己（DM・エレキ）
私はエレキとDM担当していた。まずエレキでは反省点 が多くあったと思う。自分自身の知識が不足していたため、当初考えていたマルチプレクサでの測距センサの実装が出来ず、開発に大きなおくれをもたらしてしまった。
またそのおくれにより、あせりが生まれ接続するピンと間違えてしまうといたさらなるミスと引きおこしてしまたことも反省すべき点であると思う 。
DM 担当としてドキュメントを作成していく中でWebページのコードを少し理解することができるようになったと感じている。
この1 年間１からロボットを製作していく中で様々な困難があったが自分自身の成長へとつながったと思う。
加藤洸瑠（メカ）
今年一年MIRSを通して、ロボット開発というものを学ぶことができた。
また、思っていた以上に計画の変更やアクシデントが多発し計画通りに進めることの大変さを実感した。
個人の作業では、任された作業はおおむね問題なくこなすことができたと思う。
しかし、布の加工をしたときにはあまり上手くできなくて見た目が悪くなってしまった。
またメカの責任者を任され他のメカ担当との連携も問題なくできていたが、メカ全体を効率よく回せていなかったと思う。
メカとしての出来はあまり良くなかったのでもっと工夫してよいものにできたと思う。
今回得た知識・経験を今後の卒業研究や仕事で生かしていきたい。
志村拓真（ソフト）
私はソフトを担当し、その中でLINEを使った操作の開発をした。
今まで使ったことのないツールを多く利用したため、様々な知識を得ることができた。
しかし、知識不足でエラーの対処に苦労してしまったり、技術調査に時間がかかってしまったりと、開発が予定よりもかなり遅れてしまった。
ソフト全体としては、分担の難しさを感じた。頻繁にコンタクトを取る必要があると感じた。
最終的に自分の思った通りのものが開発することができた。 多くのことを学んで実際に使うという経験ができて、自分のレベルアップに繋がったと思う。
大川閑雅（メカ）
今回のMIRSで自分はメカニクスを担当しました。その中でも設計をメインに担当しました。
設計にはsolid worksを用いました。自分達の機体は標準機と既製品を組み合わせるために計測をしながらの設計となったが楽ではなかった。
設計を始めるのが遅くなり機体開発を遅らせてしまったことは改善すべきだと思った。
松枝航輝（メカ）
ミルスでは特にこれといった成果を出せなくて班の皆に申し訳ないです。
もっと積極的に行くべきでした。3DCADを用いて部品を設計した授業で使いましたが使い方が分からなく学んでいきたい。
このMIRSで学んだこと作業の心構えを生かしていきたいです。
佐々木琴梨（エレキ）
私は1年間のmirsの授業を通して責任感や計画性を学びました。
エレキは3人いたんですが、上手く仕事を分担してもらって、自分の仕事に責任をもって期限内に終わらせられるよう行動しました。
また、達成感や喜びも感じる機会がありました。
メンバー全員で作り上げたKOZUTUMIが追従した時のはとても嬉しくて、達成感がありました。
発表会当日にはエンコーダがおそらく断線して使えなくなったのですが、何とか形になって良かったです。
MIRS 2204 ドキュメント管理台帳
MIRS DATABASE