目次

• 1.エレクトロニクス
  
• 2.構造設計
  
• 3.Arduinoの構成
  
• 4.Raspberry Piの構成
  
• 5.電源ボードの構成
  
• 6.購入物品
  

このドキュメントはエレクトロニクスの機能概要を記すドキュメントである。

全体のブロック線図をFig.1に、機能概要をTable.1に示す。

Fig.1　基本接続図
　
　

Table.1 部品概要

ボード	用途
Arduino UNO	センサ、モータドライバ、ロードセルの接続のため
Raspberry Pi	カメラ、スピーカーの接続のため
電源ボード	モータの駆動、緊急停止のため

　　Arduino MEGAのピン配置をTable.2に回路図をFig.2配線図をFig.3に示す。
　　


Fig.2　Arduino MEGA回路図
　

Fig.3　Arduino MEGA配線図
　

Table.2 Arduino MEGA ピン配置/center>

ピン番号	接続デバイス	IN/OUT
2	左エンコーダ(A層)	IN
3	右エンコーダ(A層)	IN
4	左エンコーダ(B層)	IN
7	右エンコーダ(B層)	IN
8	右モータ(DIR)	OUT
9	右モータ(PWM)	OUT
11	左モータ(PWM)	OUT
12	左モータ(DIR)	OUT
A0	A02YK接続	IN
A1	A02YK接続	IN
A2	A02YK接続	IN
A3	A21YK接続	IN
A4	A21YK接続	IN
A5	A21YK接続	IN
A6	A710K接続	IN
A7	A710K接続	IN
A8	A710K接続	IN
A9	ロードセル接続	IN
A10	ロードセル接続	IN
A11	ロードセル接続	IN
A13	Arduino接続	IN

Raspberry Piのピン配置をTable.3に、回路図をFig.5に示す。


Fig.3　Raspberry Pi 回路図
　

Table.5 Raspberry Pi ピン配置

ピン番号	接続デバイス	IN/OUT
GPIO15	タッチセンサ	IN
GPIO03	加速度センサ	SDA
GPIO05	加速度センサ	SCL
Vcc	加速度センサ
GND	タッチセンサ

カメラ、モバイルバッテリーについてはすべてUSBでRaspberry Piと接続する。
スピーカーはイヤホンジャックで接続する。
標準機では超音波センサが接続せれていたが本機体では使用しない。

電源ボードの回路図をFig.6に示す。


Fig.4　電源ボード回路図
　

以下にエレキの購入物品について記す。

Table.6 購入物品一覧

名称	発注先	用途	数量	予算	備考
ブレッドボード	秋月電子通商	マルチプレクサ接続の試験のため	1個	200円	https://akizukidenshi.com/catalog/g/gP-05294/
ユニバーサル基盤	秋月電子通商	マルチプレクサの接続のため	3個	120円	https://akizukidenshi.com/catalog/g/gP-08242/
緊急停止スイッチ	秋月電子通商	停止機構実装のため	1個	1,309円	https://www.monotaro.com/g/00347884/?t.q=%E7%B7%8A%E6%80%A5%E5%81%9C%E6%AD%A2%E3%82%B9%E3%82%A4%E3%83%83%E3%83%81
ICソケット	秋月電子通商	マルチプレクサ接続のため	3個	90円	https://akizukidenshi.com/catalog/g/gP-00029/
マルチプレクサ	chip stop	Arduinoのアナログピンを増設するため	3個	120円	https://www.chip1stop.com/view/searchResUpt/InventryInfo?unqPartId=TOSH*0025625&unqPartNm=TC74HC4051AP%28F%29&partId=TOSH-0126968&keyword=TC74HC4051AP%28F%29
Arduino用基盤	秋月電子通商	Arduinoのシールド基盤作成のため	1個	180円	https://akizukidenshi.com/catalog/g/gP-06877/
連結ピンヘッダ	秋月電子通商	Arduinoのシールド基盤作成のため	1個	50円	https://akizukidenshi.com/catalog/g/gC-02959/
ロードセル	秋月電子通商	重量測定のため	3個	1,620円	https://akizukidenshi.com/catalog/g/gP-12034/
Arduino MEGA用プロトシールド基盤	スイッチサイエンス	シールド基盤作成のため	1個	1,100円	https://www.switch-science.com/products/1020
連結ピンヘッダ	スイッチサイエンス	Arduinoのシールド基盤作成のため	2個	176円	https://www.switch-science.com/products/8526?pr_prod_strat=collection_fallback&pr_rec_id=13bed0858&pr_rec_pid=7704796037318&pr_ref_pid=7675405467846&pr_seq=uniform