-目次-

1. システム概要
2. フローチャート
3. 新規モジュールと関数定義

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1. システム概要

mirs2201（以下としょかえる）は図書館の本を元の位置まで戻すロボットである。このロボットは、「図書館＋かえる」がコンセプトの本返却ロボットである。 自動で重たい本の仕分けを行い、運ぶ手間を減らして図書館司書の仕事を軽減する。
としょかえるは以下の機能・性能を備えている。
・バーコードの読み取り
司書が、返却された本のデータを読み取るための機能。図書館システムとの連携が可能なら取り付けない。
・本の仕分け
蛇腹構造の側面にLEDを付ける。読み取った本を挿入する順番を表示することができる機能。
・本の搭載
蛇腹機構を設置し司書が返却された本を表示される順番に挿入する。
・本の運搬
モータを２つ使用し、ライントレース走行をする機能。
・衝突防止
前方に超音波センサを取り付ける。前方に図書館利用者を検知したら停止し、衝突を避ける機能。
・緊急停止ボタン
緊急時に動作を停止させるためのボタンを取り付ける。

2. フローチャート

以下にとしょかえるの一連の動きのフローチャートを示す。

図1 フローチャート

3. 新規モジュールと関数定義

表1に新規モジュールと関数定義を示す。 表1 Raspberry Pi

モジュール	関数	意味
raspi_mode	int wait()	待機状態
	int getsort()	本の読み取りとソート
	int trace()	ライントレース
	int push()	本の射出
	int check()	衝突防止
barcode	int bar_open()	バーコードリーダーのオープン
	void bar_get(int*code)	バーコードの読み取り
photo	int photo_open_1()	フォトリフレクタ②のオープン
	int photo_open_2()	フォトリフレクタ②のオープン
	void photo_get_1(int*p1)	フォトリフレクタ①の読み取り
	void photo_get_2(int*p2)	フォトリフレクタ②の読み取り
make_table	int main()	在庫入力(システム作製時に必要)

表2 Arduino

モジュール	関数	意味
led	void led()	ledを光らせる