名称 MIRS2201 エレクトロニクス詳細設計書　フォトリフレクタ
番号 MIRS2201-ELEC-0002
現在時刻



版数 最終更新日 作成 承認 改訂記事
A01 2022.11.21 鈴木早紀 大沼巧 第1版
A02 2023.02.06 鈴木早紀 第2版
A03
A04


-目次-

1. はじめに

本ドキュメントはmirs2201のフォトリフレクタに関するエレクトロニクス詳細設計書である。
フォトリフレクタは、MIRSの最下部へ地面向きに設置し、ライントレース走行を行うためのものである。

2. フォトリフレクタ関連の回路図

フォトリフレクタ関連の回路図を図1に示す。詳細設計時点では図1-a,bであったが、実際には図1-cを作成した。
フォトリフレクタの抵抗値を簡単に変更するため、抵抗か可変抵抗どちらかに接続する仕様に変更した。抵抗はソケットを使用し着脱可能、可変抵抗値は0～5[kΩ]である。


図1-a　【旧】フォトリフレクタ関連の回路図a



図1-b　【旧】フォトリフレクタ関連の回路図b


図1-c　【改訂版】フォトリフレクタ関連の回路図

基本はシールド基盤を通してRaspberryPiへ接続される。
図1-bの赤い四角で示されているフォトリフレクタ用基板は、RaspberryPiからRaspberryPi用シールド基板を通し、フォトリフレクタと抵抗R1を含むフォトリフレクタ用基板として接続される。
このフォトリフレクタ用基板はMIRSの最下部へ地面向きに設置する。

3. ピン・信号仕様

表1 フォトリフレクタ ピン・信号仕様
信号系ピン配置
名称 ピン番号 I/O
フォトリフレクタ①(エミッタ) GPIO6 IN
フォトリフレクタ②(エミッタ) GPIO13 IN
フォトリフレクタ③(エミッタ) GPIO19 IN
フォトリフレクタ④(エミッタ) GPIO126 IN
電源系ピン配置
電圧源 GND
電圧源(Vcc) 5[V]


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