名称 ソフト開発報告書
番号 MIRS2104-SOFT-0009

版数 最終更新日 作成 承認 改訂記事
A03 2022.2.21 尾崎優太,浅野悠也 香川先生 第3版

目次


1.はじめに

本ドキュメントはMIRS2104CiDerプロジェクトのソフト開発報告書である。

2.ソースコード

作成したプログラムを示す。zipがインストールされます。

3.まとめ

   3.1走行制御、基幹プログラム、腕部機構について

基幹
./c_con
腕部
./chanchaishiken/arm_start()
./chanchaishiken/arm_end()

   走行制御は標準プログラムのtest_requestの直進動作を用いた。 走行速度は想定ユーザである小学校高学年の子供の歩行速度よりも少し遅めに設定している。 直進距離はタッチセンサの値によって変化するように設定しており対象ユーザに選択させるという機能は実現できたと考えられる。 また、腕部機構についてはサーボモータ、ステッピングモータともに問題なく動作していた。 しかし、動作時に振動による音が比較的大きく鳴ってしまっていたためハード面、ソフト面共に改善できたと考えられる。

   3.2音声機能

音声
./test.py

   音声再生機能は動作として問題なかったが外装によって音量が想定よりも小さくなってしまった。 スピーカーの位置や音源の音量設定などが改善点として挙げられた。

   3.3LINE操作機能

./linenotify_ver2.py
./line.py

   基幹プログラムに、LINEで入力した値を参照する機能を搭載することにより、ロボットをLINEで操作することが可能となる機能を搭載できた。 LINEに入力したデータは、MessageingAPIを用いて、GoogleSpreadSheetに保存され、RaspberryPi側から３秒に１回GoogleSpreadSheetの値を見に行くことにより、LINEで入力した内容をRaspberryPiで利用することができるようにした。 また、RaspberryPi側からLINENotifyを活用することにより、異常発生時や動作終了時にユーザにLINEで通知することが可能となった。

4.工数分析

   全体を通して基本設計、詳細設計にかける時間が他パートよりも少なく、実装・試験にかける時間が多かった。
これはアジャイル開発の形をとっていたことが大きく出ているのではないかと考えられる。
機能としては予定していたものを実装できたため良かったが作業が後半に寄っておりもう少し早くから取り掛かれていればほかの機能も追加実装できていたのではないかと感じた。
しかし、ガントチャートでは予定通りに作業を進めることができていた。全体を通した予定管理を適宜見直す必要があったのではないかと感じた。


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