名称 統合試験報告書
番号 MIRS2104-REPT-0008

版数 最終更新日 作成 承認 改訂記事
A01 2021.12.6 石上航輝,浅野悠也,浦田楓真,尾崎優太,依田典,平中行成, 平澤匡祐,落合駿 初版

目次


1.会議情報

　
開催日時 令和3年　12月5日　15:30-19:00
開催方式 対面
出席者名 浅野悠也,尾崎優太,依田典,落合駿
レビュー教員
議事概要 試用実験
実験目的 統合試験を行う。

2.使用物品

・直流安定化電源
・MIRS標準機
・RasberryPi
・Arduino UNO

3.方法

サーボモーター、ステッピングモーターに直流安定化電源を接続し、RasberryPi、Arduino UNOを用いて制御した。
使用したプログラムをFig.1に示す。
#include
#include
int num = 1;
int start_step = 100;
int end_step = -100;
int check_step = -1;
int step = 10;
int speed = 10;

Servo myservo;
const int SV_PIN = 5;
Stepper myStepper_s(start_step,A0,A3,A2,A1);
Stepper myStepper_e(end_step,A0,A1,A2,A3);
Stepper myStepper_c(end_step,A0,A1,A2,A3);
int DIN_PIN = 6;
void setup(){
Serial.begin(9600);
myStepper_s.setSpeed(speed);
myStepper_e.setSpeed(speed);
myStepper_c.setSpeed(speed);
myservo.attach(SV_PIN, 500, 2400);
pinMode(DIN_PIN, INPUT_PULLUP);
}
void loop() {
int value;
value = digitalRead(DIN_PIN);
switch (num) {
case 1:
if(value == LOW){
//stepping
myStepper_s.step(start_step);
delay(1000);
//servo
myservo.write(135); //servo_angle of rotation
delay(1000);
break;
}
case 2:
if(value == HIGH){
//servo
myservo.write(95); //servo_angle of rotation
delay(1000);
//stepping
myStepper_e.step(end_step);
while(1){
if(value == HIGH){
myStepper_c.step(check_step);
delay(10);
}else{
break;
}
}
}
}
exit(0);
}

Fig.1 プログラム

4.結果

動かすことができた。

5.参考文献



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