MIRS2104-ELEC-0006 エレキ開発報告書

名称	エレキ開発報告書
番号	MIRS2104-ELEC-0006

版数	最終更新日	作成	承認	改訂記事
A02	2022.2.25	平中行成	大沼先生	第3版

2.ソースコード

MIRS2104のエレクトロニクス担当メンバーをいかに示す。
　・平中行成
　・依田典

3.制作物一覧

製作したものをTab.1に示す。 Tab.1　制作物

名称	使用用途	標準機との変更点	詳細設計との変更点
電源ボード基盤	駆動系、腕モータ、扉モータの電力供給	ターミナルをサーボモータ、ステッピングモータの2つ分追加
Arduino基板	Arduino制御	スイッチ、サーボモータ、ステッピングモータに対応したピンの追加
ステッピングモータドライバ基板	本体の腕収納箇所の扉の開閉のため	本体機能の収納用扉の軌道
降圧変圧器	サーボモータに適した電圧値に降圧する		*1 変圧器の不具合報告書参照。降圧固定のものを使用した。

4.試験内容及び試験結果

4-1.電源ボード基盤

<試験内容>
配線確認　テスターを使用し、詳細設計図の通りに導通・絶縁できているかを確認する。
動作確認　各デバイス(各モータ、緊急停止スイッチ)を接続して動作させた際に、接続したデバイスが問題なく動作することを確認する。
<試験結果>
配線確認　導通すべき箇所が導通していたため、合格とした。
動作確認　テスト用のプログラムを用いて、各デバイスの正常な動作を確認した。

4-2.Arduino基板

<試験内容>
配線確認　テスターを使用し、詳細設計図の通りに導通・絶縁できているかを確認する。
動作確認　製作した基板をArduinoと結合した際に、Arduinoに接続した各モータが問題なく動作することを確認する。
<試験結果>
配線確認　導通すべき箇所が導通していたため、合格とした。
動作確認　接続した移動用モータ、腕稼働用モータ、扉稼働用モータが問題なく動作することが確認されたため、合格とした。

4-3.ステッピングモータドライバ基板

<試験内容>
配線確認　テスターを使用し、詳細設計図の通りに導通・絶縁できているかを確認する。
動作確認　実際にステッピングモーターをつけて、秋月電子購入ページ記載のサンプルスケッチを用いて、動作を確認した。
また既に、開発ができていた実際に使うプログラムを使用しての実験も行った。
<試験結果>
配線確認　導通すべき箇所が導通していたため、合格とした。
動作確認　サンプルスケッチが指定動作通りに動作した。また、開発プログラムも指定の角度通りに動作することが確認できた。

4-4.降圧変圧器

<試験内容>
配線確認　テスターを使用し、詳細設計図の通りに導通・絶縁できているかを確認する。
動作確認　直流安定化電源を変圧器のINに7V加えOUT側から5Vが出力されているか確認した。
<試験結果>
配線確認　導通すべき箇所が導通していたため、合格とした。
動作確認　OUT側から5Vを出力することが確認できた。

5.総括

設計や基盤の作製、ドキュメントの作成など多くのことを分担して、効率よく作業を進められたように思う。
設計段階からメカの仕様変更に合わせて、配線の変更等を余儀なくされたが、メカと協力して乗り越えることができた。
変圧器の扱いに苦労したものの、破壊の原因を究明し、最終的には完成させることができ、MIRS2104の一員として役割を果たすことができたと考える。
変圧器の可変域の選定ミスにより変圧器を電気的に破壊してしまった。(*1)
ステッピングモータとサーボモータを同じ基盤のGNDにつないだ時、想定していた動作がなされず苦労した。

6.リンク

*1 変圧器の不具合報告書

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目次

1.はじめに